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题名玻璃基板码垛机械手位置的迭代学习跟踪控制
被引量：3
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作者
岳伟超
余发山
尚殿琦
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机构
河南理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
2013年第9期882-888,共7页
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文摘
码垛机械手在玻璃基板生产过程中发挥着至关重要的作用。针对玻璃基板码垛机械手码垛过程具有较强重复性的特点,提出迭代学习的码垛机械手位置跟踪控制方法。考虑到运行过程中出现的非重复性干扰设计了鲁棒迭代学习控制器。同时采用Lyapunov函数分析了码垛机械手的收敛性。理论结果表明,鲁棒迭代学习控制算法可以保证码垛机械手的位置跟踪误差收敛到0。仿真结果表明,所提出的鲁棒迭代学习控制算法,较好地抑制了非重复扰动的影响,有效提高码垛机械手的位置跟踪性能,经过20次的迭代,控制精度能达到0.01 mm。在实验测试中,相邻两个玻璃基板间的码垛误差最大不超过0.1 mm,取得了良好的控制效果。
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关键词
玻璃基板码垛机械手
迭代学习控制
鲁棒算法
位置跟踪
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Keywords
Glass substrate palletizing manipulator
iterative learning control
robust control
position tracking
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分类号
TP241.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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