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基于现场可编程门阵列的水果识别系统设计 被引量:2
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作者 金梅 曾欣 +2 位作者 张立国 冯景瑞 吴文哲 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第6期616-623,共8页
针对目前大多数水果识别系统实时性差和成本较高的问题,本文提出一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的水果识别系统。整体硬件设计包含图像采集、检测识别和显示模块。软件部分通过图像采集平台将水果图像存储至双倍数据率同步动态随机存储... 针对目前大多数水果识别系统实时性差和成本较高的问题,本文提出一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的水果识别系统。整体硬件设计包含图像采集、检测识别和显示模块。软件部分通过图像采集平台将水果图像存储至双倍数据率同步动态随机存储器(DDR3)控制模块,进行图像灰度化处理,并创造性地提出背景帧差法对水果图像进行分割。通过融合水果颜色和几何特征,实现对水果数量、颜色和种类的识别。整个水果识别系统在不同光照下对常见水果进行了测试。实验结果表明,水果平均识别准确率达到93.25%,识别速度约为16.67 ms,FPGA硬件资源消耗率仅占28.02%,可以满足实时性需求。 展开更多
关键词 水果识别 背景帧差法 图像处理 现场可编程门阵列(fpga)
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利用现场可编程门阵列FPGA开发专用实时图像处理系统芯片
2
作者 丁宏庆 燕春鹏 《电讯技术》 北大核心 1998年第6期84-87,共4页
本文介绍了一个实时图像处理系统中,利用FPGA开发专用算法模块的范例,使人们对FPGA的应用方法有一个较完整的认识。
关键词 现场 可编程门阵列 实时图像处理 芯片 fpga
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基于现场可编程门阵列的SMS4故障检测实现
3
作者 辛小霞 王奕 李仁发 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2015年第2期420-423,共4页
硬件实现的SMS4加密算法计算过程中容易出现故障,为防止攻击者利用故障信息进行故障攻击从而破解SMS4算法,提出一种针对SMS4算法的故障检测方案。该方案首先分析了硬件实现的SMS4算法出现故障的位置及其影响,然后在关键路径上建立了3个... 硬件实现的SMS4加密算法计算过程中容易出现故障,为防止攻击者利用故障信息进行故障攻击从而破解SMS4算法,提出一种针对SMS4算法的故障检测方案。该方案首先分析了硬件实现的SMS4算法出现故障的位置及其影响,然后在关键路径上建立了3个检测点,通过实时监测检测点来定位算法执行过程中出现的故障。一旦成功检测到故障,立即重新执行算法以保证攻击者难以获取有效的故障信息。将提出的方案和原无故障检测的算法分别在Xilinx公司的Virtex-7和Altera公司的Cyclone II EP2C35F76C6两个现场可编程门阵列(FPGA)上综合实现,在Virtex-7上,提出的带故障检测的方案比原算法占用逻辑资源增加30%,吞吐量相当;在EP2C35F76C6上比原算法增加0.1%的硬件资源,吞吐量达到原来的93%。实验结果表明,在尽量不影响吞吐量的前提下,提出的方案占用硬件资源小,并且可以有效地检测出故障,从而避免SMS4算法受到故障攻击。 展开更多
关键词 SMS4算法 硬件实现 故障攻击 故障检测 现场可编程门阵列
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基于现场可编程门阵列的分布式发电系统实时仿真相关问题研究 被引量:8
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作者 丁承第 李鹏 +1 位作者 王成山 王智颖 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第7期2022-2029,共8页
分布式发电系统在用户侧的大规模广泛接入对配电网的运行、控制与保护带来了革命性的影响与挑战,其暂态仿真和实时仿真的重要性日益凸显,其中实时仿真可借助现场可编程门阵列(field-programmable gate array,FPGA)强大的硬件计算能力。... 分布式发电系统在用户侧的大规模广泛接入对配电网的运行、控制与保护带来了革命性的影响与挑战,其暂态仿真和实时仿真的重要性日益凸显,其中实时仿真可借助现场可编程门阵列(field-programmable gate array,FPGA)强大的硬件计算能力。提出并实现了基于FPGA的电气和控制系统异步通讯数据交互方法,缩短了实时仿真的计算步长;在交流源模块中,实现了基于FPGA的数值计算插值方法,在不增加较多计算资源的同时放宽了实时仿真的步长选择。通过搭建光蓄混合发电系统算例对实时仿真器进行验证,电气和控制系统的仿真步长分别为1.096?s以及1.696?s,通过与PSCAD/EMTDC的仿真结果比较,验证了设计方法的计算精度。 展开更多
关键词 实时仿真 现场可编程门阵列(fpga) 异步通讯 分布式发电系统
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基于现场可编程门阵列的步进电机运动控制系统设计研究 被引量:1
5
作者 洪永强 林华星 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2007年第2期194-198,共5页
提出一种在多用途步进电机运动控制系统中应用现场可编程门阵列(FPGA)实现多台步进电机可变细分脉冲分配器的方法.按照运动控制系统的多用途特性要求和可逆循环计数寻址EPROM的思想设计可变细分控制策略,将控制步进电机运转的矩形脉冲... 提出一种在多用途步进电机运动控制系统中应用现场可编程门阵列(FPGA)实现多台步进电机可变细分脉冲分配器的方法.按照运动控制系统的多用途特性要求和可逆循环计数寻址EPROM的思想设计可变细分控制策略,将控制步进电机运转的矩形脉冲波通过细分代码转换成阶梯近似、幅值恒定的正弦、余弦波.利用Verilog HDL硬件描述语言,并运用MAX+plus II开发软件,在单片FPGA上实现了多台步进电机的脉冲分配器,负责细分代码的生成与输出,并在FPGA片内集成了大部分的MCU外围接口电路,包括MCU的译码电路、键盘和中断接口电路,使MCU软件结构和外围电路大为简化.结果表明,系统扩展方便,可移植性高,具有广泛的适应性. 展开更多
关键词 步进电机 细分控制 现场可编程门阵列 硬件描述语言
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一种基于现场可编程门阵列的数字存储组合式脉宽调制方案
6
作者 张加胜 刘海波 陈文娅 《中国石油大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期143-146,共4页
对脉宽调制(PWM)的一种非对称规则采样原理进行研究,给出了宜于在线运算的简便算法,并在此基础上提出了一种基于FPGA(现场可编程门阵列)的锁相同步型PWM调制器的数字化实现方法。该方法以FPGA及ROM作为可编程定时器,高开关频率基本固定... 对脉宽调制(PWM)的一种非对称规则采样原理进行研究,给出了宜于在线运算的简便算法,并在此基础上提出了一种基于FPGA(现场可编程门阵列)的锁相同步型PWM调制器的数字化实现方法。该方法以FPGA及ROM作为可编程定时器,高开关频率基本固定,调制比与相位、频率可以分别独立控制,特别适用于PWM可逆整流器。由于整个系统是由一片FPGA来控制,节省了大量的模拟器件,简化了电路板的设计,提高了系统的灵活性、精确性和可靠性,而且利用FPGA的在线系统编程功能,使系统的升级换代十分方便。实验结果表明,该方法具有响应速度快、实时性强、可靠性高等特点。 展开更多
关键词 非对称规则采样 脉宽调制 现场可编程门阵列(fpga) 占空比
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基于现场可编程门阵列的稳定控制装置交流采样算法
7
作者 余文杰 徐军 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2008年第S1期64-67,共4页
根据基于离散傅立叶变换的修正算法,结合最新的现场可编程门阵列技术将该算法应用于稳定控制装置的交流采样计算,可以同时提高交流采样算法的速度和精度。FPGA并行计算的特性使得计算电气量的速度提高了数十倍,从而为稳定控制装置快速... 根据基于离散傅立叶变换的修正算法,结合最新的现场可编程门阵列技术将该算法应用于稳定控制装置的交流采样计算,可以同时提高交流采样算法的速度和精度。FPGA并行计算的特性使得计算电气量的速度提高了数十倍,从而为稳定控制装置快速判断元件故障提供了充足时间。DFT修正算法的应用提高了电气量计算的精度和稳定控制装置的整体性能。实际系统的应用效果验证了该算法的有效性和可靠性。 展开更多
关键词 稳定控制装置 交流采样 现场可编程门阵列(fpga) 离散傅立叶变换(DFT)
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一种可编程异构芯片设计方法应用于视频桥接
8
作者 王潘丰 蔡懿慈 《电子学报》 北大核心 2025年第1期72-83,共12页
随着智能时代的到来,越来越多的设备拥有摄像头和显示屏,而它们具有各种各样不同接口和视频格式,视频桥接面临新的挑战.以往的解决方案是根据接口和视频格式的需求采用不同的电路,如现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FP... 随着智能时代的到来,越来越多的设备拥有摄像头和显示屏,而它们具有各种各样不同接口和视频格式,视频桥接面临新的挑战.以往的解决方案是根据接口和视频格式的需求采用不同的电路,如现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)、图形处理器(Graphics Processing Unit,GPU)和专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)等.但这种单一的电路模式难以同时满足低成本、超低功耗和小型化的要求,尤其是在移动显示领域.本文提出了一种新的异构体系架构,它将FPGA、微控制单元(MicroController Unit,MCU)、ASIC和存储器无缝集成到一个芯片中.该芯片不仅实现了小型化,而且具有低成本和低功耗的优势;更重要的是该款芯片可以支持不同接口和视频格式的桥接需求.针对不同算法的应用,本文给出了使用该芯片的评估方法和解决方案,为架构设计提供了依据.该芯片已成功在22 nm工艺流片,整体尺寸约为4 mm×4 mm,总功耗约为200 mW.它可以支持3840×2160分辨率和144 Hz刷新率的视频输入格式,1080×2340分辨率和90 Hz刷新率的视频输出格式.在实现同样视频桥接功能的应用时,本文所提芯片的面积和功耗均小于AMD芯片XC7K325T和Zynq Z7035的1/10.换而言之,针对此类场景的应用,本文方案在成本和功耗方面相比于传统商业FPGA有显著优化. 展开更多
关键词 异构架构 可编程 现场可编程门阵列(fpga) 专用集成电路(ASIC) 视频桥接 低功耗
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现场可编程门阵列取代专用接口芯片的总线
9
作者 左洪亮 梁亦聪 +1 位作者 马泽 夏彬 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2013年第6期71-73,78,共4页
针对目前常用ARINC429总线需要采用429专用接口芯片加控制器,并且存在体积大,协议速率固定的缺陷,设计了现场可编程门阵列(FPGA)取代429专用接口芯片的ARINC429总线。该设计将ARINC429总线协议写入到FPGA中,省去了专用接口芯片,通过对... 针对目前常用ARINC429总线需要采用429专用接口芯片加控制器,并且存在体积大,协议速率固定的缺陷,设计了现场可编程门阵列(FPGA)取代429专用接口芯片的ARINC429总线。该设计将ARINC429总线协议写入到FPGA中,省去了专用接口芯片,通过对软件的修改可实现自定义协议及速率的改变。仿真与实测结果表明,该设计方案原理正确,满足设计要求,可以灵活地应用于ARINC429总线设计中。 展开更多
关键词 异步传输 总线 现场可编程门阵列(fpga) 专用接口芯片
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一种硬件在环远程在线实验系统设计与实现
10
作者 唐永鹤 井靖 +1 位作者 刘春玲 朱兵 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第4期51-55,60,共6页
针对硬件类在线实验真实体验感不强、灵活性不足的问题,以嵌入式系统设计课程在线实验为例,设计并实现了一种硬件在环远程在线实验系统。采用三维建模技术模拟线下模块选择、连线等操作,并将相应操作自动投射到后台的实体硬件设备上,同... 针对硬件类在线实验真实体验感不强、灵活性不足的问题,以嵌入式系统设计课程在线实验为例,设计并实现了一种硬件在环远程在线实验系统。采用三维建模技术模拟线下模块选择、连线等操作,并将相应操作自动投射到后台的实体硬件设备上,同时采用摄像头远程监测硬件设备的实验现象,增强在线实验的真实体验感。采用现场可编程门阵列(FPGA)作为传感器模块与核心控制板之间的桥梁,通过自动生成和下载FPGA配置逻辑,实现传感器模块与核心控制板的透明动态连接,增强系统的灵活性。结果表明,该系统不仅真实体验感强、操作方便,还克服了硬件类实验的时空限制,大幅拓展了学生参与实验的时间与空间,可有效提升实验设备的利用率。 展开更多
关键词 硬件在环 在线实验 嵌入式系统 三维建模 现场可编程门阵列
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GPS信号的捕获算法研究与硬件实现
11
作者 杨国伟 张多利 王宇 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第4期475-481,共7页
文章在平均相关捕获算法和渐进码相位捕获算法的基础上,优化粗/细捕方式,提出平均渐近法进行细捕获。改进的捕获算法在粗捕获时只使用单个序列对载波频率进行搜索,粗捕获成功后进行细捕获;细捕获时先根据平均渐近法选取序列再进行相关处... 文章在平均相关捕获算法和渐进码相位捕获算法的基础上,优化粗/细捕方式,提出平均渐近法进行细捕获。改进的捕获算法在粗捕获时只使用单个序列对载波频率进行搜索,粗捕获成功后进行细捕获;细捕获时先根据平均渐近法选取序列再进行相关处理,既能保证码相位精度又减少了计算量;基于改进捕获算法设计并行展开结构的频域捕获器,并在Xilinx Virtex-7现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)上完成其硬件实现。实测结果表明:当接收机采样频率为16.368 MHz时,改进捕获算法相较于现有捕获算法计算量减少了43.53%;设计实现的改进型捕获器单颗卫星捕获用时小于等于2.88 ms,可以实现快速有效的信号捕获。 展开更多
关键词 平均相关 快速捕获 载波频率 全球定位系统(GPS) 现场可编程门阵列(fpga)
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基于FPGA的高性能可编程数据平面研究综述 被引量:6
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作者 赵鹏 程光 赵德宇 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第11期5330-5354,共25页
可编程数据平面(PDP)一方面支持网络应用的卸载与加速,给网络应用带来了革命性的发展机遇;另一方面支持新协议、新服务的快速实现和部署,促进了网络创新和演进,是近年来网络领域的研究热点.FPGA因其通用的计算架构、丰富的片内资源和扩... 可编程数据平面(PDP)一方面支持网络应用的卸载与加速,给网络应用带来了革命性的发展机遇;另一方面支持新协议、新服务的快速实现和部署,促进了网络创新和演进,是近年来网络领域的研究热点.FPGA因其通用的计算架构、丰富的片内资源和扩展接口提供了多种可编程数据平面的具体实现,支持更广范围的应用场景.同时,FPGA还为探索更通用的可编程数据平面抽象提供了可能.因此,基于FPGA的可编程数据平面受到了学术界与产业界的广泛关注.首先分类别阐述基于FPGA的可编程数据平面(F-PDP)抽象.接着,介绍基于F-PDP快速构建网络应用的关键技术的研究进展.之后,介绍基于F-PDP的新型可编程网络设备.此外,从提升网络性能、构建网络测量框架以及部署网络安全应用这3个方面,详细梳理近年来基于F-PDP的应用研究成果.最后,探讨F-PDP未来可能的研究趋势. 展开更多
关键词 可编程数据平面 现场可编程门阵列(fpga) 编程抽象 高层次综合(HLS)
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高速可编程网络创新实验设备设计与实现
13
作者 崔波 刘中金 +3 位作者 李勇 苏厉 金德鹏 曾烈光 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第5期313-316,共4页
面向下一代网络的新协议和体系架构研究是当前网络研究的重要组成部分,而基于实际设备的实验验证是证明研究结果正确性的主要途径。针对基于软件或传统网络设备的验证方式在有效性、灵活性等方面的不足,提出一种支持网络创新实验验证的... 面向下一代网络的新协议和体系架构研究是当前网络研究的重要组成部分,而基于实际设备的实验验证是证明研究结果正确性的主要途径。针对基于软件或传统网络设备的验证方式在有效性、灵活性等方面的不足,提出一种支持网络创新实验验证的高速网络硬件设备解决方案。该方案基于现场可编程门阵列设计,将控制平面与数据平面解耦合,同时采用高性能的网络与存储模块,满足网络创新实验对设备可编程、高性能、灵活管理控制等方面的需求。基于此方案设计并实现TNIP网络处理板卡。实验结果证明,该板卡支持高达16 Gb/s的网络通信,可以应用于复杂的网络创新实验。 展开更多
关键词 网络设备 网络创新 实验平台 可编程硬件 现场可编程门阵列设计 虚拟化
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利用FPGA实现红外焦平面阵列实时非均匀性校正 被引量:12
14
作者 孔令彬 易新建 +1 位作者 王典洪 叶敦范 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期39-42,共4页
实时非均匀性校正是红外成像的一项关键技术。根据红外焦平面阵列探测元光谱响应的特点和基于参照源的两点温标非均匀性校正理论,提出一种利用FPGA硬件实现红外焦平面阵列实时非均匀性两点校正的新方法。该方法动态范围大、处理速度快,... 实时非均匀性校正是红外成像的一项关键技术。根据红外焦平面阵列探测元光谱响应的特点和基于参照源的两点温标非均匀性校正理论,提出一种利用FPGA硬件实现红外焦平面阵列实时非均匀性两点校正的新方法。该方法动态范围大、处理速度快,适用于红外成像系统实时图像处理场合。仿真和实验结果证明是可行的。 展开更多
关键词 fpga 红外焦平面阵列 非均匀性校正 现场可编程门阵列 红外成像系统
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一种基于FPGA+ARM的高速电力谐波检测仪硬件的设计与实现 被引量:7
15
作者 龚仁喜 刘丰 +3 位作者 黄阳 孟小碧 谢玲玲 龚文英 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期92-96,共5页
介绍了一种结合FPGA硬逻辑的高速数据处理能力和ARM的高效数字功能扩展能力,实现实时高速电力谐波检测的"FPGA+ARM"硬件新构架.这种新架构采用复用逻辑及流水线技术在FPGA上实现了A/D采样控制、加窗、FFT及模平方等运算.采用u... 介绍了一种结合FPGA硬逻辑的高速数据处理能力和ARM的高效数字功能扩展能力,实现实时高速电力谐波检测的"FPGA+ARM"硬件新构架.这种新架构采用复用逻辑及流水线技术在FPGA上实现了A/D采样控制、加窗、FFT及模平方等运算.采用uClinux为操作平台在ARM处理器完成对FPGA的现场配置、数据通信处理及人机交互接口等功能.实际应用表明,这种架构可较好地解决电力谐波检测中的"实时性与精确度的矛盾". 展开更多
关键词 电力谐波检测 硬件 现场可编程门阵列 ARM微处理器 快速傅立叶变换
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基于FPGA的PMLSM三矢量模型预测电流控制IP核设计及硬件在环验证 被引量:1
16
作者 谭会生 卿翔 肖鑫凯 《半导体技术》 CAS 北大核心 2024年第11期988-997,共10页
为了提升永磁直线同步电机(PMLSM)电流控制的稳态性能和执行速度,同时降低资源消耗,基于现场可编程门阵列(FPGA)设计了一个三矢量模型预测电流控制(TV-MPCC)知识产权(IP)核,并利用FPGA在环可视化验证方法,建立了一个PMLSM的TV-MPCC IP... 为了提升永磁直线同步电机(PMLSM)电流控制的稳态性能和执行速度,同时降低资源消耗,基于现场可编程门阵列(FPGA)设计了一个三矢量模型预测电流控制(TV-MPCC)知识产权(IP)核,并利用FPGA在环可视化验证方法,建立了一个PMLSM的TV-MPCC IP核验证系统。通过Simulink对TV-MPCC策略进行算法级仿真,并优化了基本电压矢量的作用顺序;采用并行与资源共享硬件优化技术设计并封装了一个TV-MPCC IP核,并对其进行了功能仿真;将设计部署在FPGA芯片XC7Z020CLG400-2上,利用FPGA在环可视化验证平台进行实验研究。结果表明,TV-MPCC策略下d、q轴电流跟踪误差和电流脉动均降低90%以上;FPGA工作在100 MHz下,实现一次算法的时间为0.62μs,仅为软件PyCharm执行时间的0.414%。 展开更多
关键词 永磁直线同步电机(PMLSM) 三矢量模型预测电流控制(TV-MPCC) 现场可编程门阵列(fpga) 电流跟踪误差 电流脉动
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基于FPGA的BP神经网络硬件实现及改进 被引量:6
17
作者 杨景明 杜韦江 +2 位作者 吴绍坤 李良 魏立新 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第6期1733-1737,1773,共6页
针对现场可编程逻辑门阵列(FPGA)实现BP神经网络仍存在的激活函数实现困难及输入输出吞吐量不够等几个关键性问题,采用平滑插值法对S型激活函数做进一步改进,在中间数据存储中提出采用寄存器循环缓存方式,在网络搭建中利用高效的FPGA深... 针对现场可编程逻辑门阵列(FPGA)实现BP神经网络仍存在的激活函数实现困难及输入输出吞吐量不够等几个关键性问题,采用平滑插值法对S型激活函数做进一步改进,在中间数据存储中提出采用寄存器循环缓存方式,在网络搭建中利用高效的FPGA深度流水线技术实现网络的串并联。通过上述3点技术处理,进一步提高BP神经网络的运算速度。实验数据统计分析结果表明,网络与期望输出全部样本误差均小于0.01情况下,收敛速度几近超出软件实现速度3个数量级,为人工神经网络的硬件实现提供了理论依据。 展开更多
关键词 现场可编程逻辑门阵列 BP神经网络 流水线 硬件实现 循环缓存器
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用FPGA实现机载全姿态指示仪图形硬件填充 被引量:4
18
作者 李开宇 张焕春 经亚枝 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期248-251,共4页
论述一种基于DSP和FPGA的机载图形显示系统 ,并提出一种新颖的基于FPGA的动态画面的硬件填充方法 在填充操作过程中 ,由DSP完成画面中填充区域边界的标志运算 ,FPGA完成填充画面像素的刷新操作 。
关键词 fpga 硬件填充 DSP 电子式全姿态指示仪 飞机 图形显示系统 数字信号处理器 现场可编程门阵列
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Flash编程器的FPGA实现 被引量:11
19
作者 吴豫 孟宪元 《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第5期48-51,69,共5页
介绍了如何用FPGA可编程器件和VHDL硬件描述语言来实现Flash编程器,以及在编程时需要注意的问题,为Flash的编程提供了一种新的解决方案。
关键词 Flash编程 fpga VHDL硬件描述语言 现场可编程逻辑器件 闪速存储器
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FPGA软硬件编程方法的模块化关节控制器设计 被引量:2
20
作者 张奇 谢宗武 +1 位作者 刘宏 蔡鹤皋 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期91-99,共9页
为了提高机器人关节控制的性能,设计了一套基于现场可编程门阵列(FPGA)软硬件编程方法的模块化关节控制器。在控制器中,传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语言VHDL编写以提高电流控制的带宽,电流控制周期为50μs。机器人关节控... 为了提高机器人关节控制的性能,设计了一套基于现场可编程门阵列(FPGA)软硬件编程方法的模块化关节控制器。在控制器中,传感器采集和电流矢量控制采用标准硬件描述语言VHDL编写以提高电流控制的带宽,电流控制周期为50μs。机器人关节控制律在NiosⅡ处理器中以C语言实现,控制周期为200μs。自顶向下的层次化设计方法应用于矢量控制知识产权(IP)核设计,并给出矢量控制中的坐标变换、PI调节算法等功能模块的数据流图,整个矢量控制计算耗时3.48μs。该关节控制器应用到7自由度机器人中。实验结果表明,关节位置和电机力矩跟踪效果较好,且控制器对机器人构型不敏感。 展开更多
关键词 现场可编程门阵列 矢量控制 硬件编程 关节控制器
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