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9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析
被引量：
4
1
作者
仇鑫
尤晶晶
+1 位作者
叶鹏达
王林康
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第5期1-6,共6页
以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比...
以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比矩阵,并运用代数法分析了并联机器人的奇异位形,得到了并联机器人的位置奇异曲面和姿态奇异曲面。研究内容为该并联机器人后续的轨迹规划及工作空间优化奠定了理论基础。
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关键词
并联机器人
结构设计
雅可比矩阵
奇异位形
环路方程法
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职称材料
题名
9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析
被引量：
4
1
作者
仇鑫
尤晶晶
叶鹏达
王林康
机构
南京林业大学机械电子工程学院
南京埃斯顿自动化股份有限公司
南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023年第5期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51405237)
国家留学基金资助项目(201908320035)
江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
文摘
以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比矩阵,并运用代数法分析了并联机器人的奇异位形,得到了并联机器人的位置奇异曲面和姿态奇异曲面。研究内容为该并联机器人后续的轨迹规划及工作空间优化奠定了理论基础。
关键词
并联机器人
结构设计
雅可比矩阵
奇异位形
环路方程法
Keywords
parallel robot
structure design
Jacobian matrix
singular configuration
loop-equation method
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析
仇鑫
尤晶晶
叶鹏达
王林康
《机械设计》
CSCD
北大核心
2023
4
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