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复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法
被引量：
28
1
作者
陈红梅
常林江
+2 位作者
徐振方
叶文
吴才章
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期98-107,共10页
针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和...
针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。
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关键词
协同导航
环路和积算法
GNSS/INS/UWB紧组合
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职称材料
题名
复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法
被引量：
28
1
作者
陈红梅
常林江
徐振方
叶文
吴才章
机构
河南工业大学电气工程学院
中国计量科学研究院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021年第7期98-107,共10页
基金
国家自然科学基金(U1804161,61901431)
中国博士后科学基金(2020T130625)
+2 种基金
河南省科学技术协会基金(HNKJZK-2021-23C)
河南工业大学创新基金支持计划(2020ZKCJ31)
河南工业大学青年骨干教师培育计划项目资助。
文摘
针对多无人机系统在复杂环境下卫星信号易受到干扰的问题,提出了一种基于环路和积算法的协同导航方法。根据传感器的特点,设计了基于GNSS/INS紧组合的绝对导航和UWB辅助的卫星双差紧组合相对导航,然后使用各个平台自身的绝对导航信息和平台间的相对导航信息,构建协同导航滤波器,基于环路和积算法,设计了消息传递规则,减少了平台间的流量,计算任务在各个平台上分布运行,减小了计算压力。最后对不同复杂场景进行了仿真和物理实验,结果表明该方案的协同导航精度明显优于不进行协同导航的结果,且随着可观测信息的增多,该方法导航精度越来越高。
关键词
协同导航
环路和积算法
GNSS/INS/UWB紧组合
Keywords
collaborative navigation
loop sum-product algorithm
GNSS/INS/UWB tightly integrated navigation
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
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出处
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被引量
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1
复杂环境下GNSS/INS/UWB紧组合的无人机协同导航算法
陈红梅
常林江
徐振方
叶文
吴才章
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2021
28
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