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基于超声波电机的移动焊接机器人焊枪精密定位控制系统研制
被引量：
2
1
作者
吴晓
华亮
+3 位作者
顾菊平
王胜锋
张齐
倪玲
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2010年第5期372-376,共5页
为了实现移动焊接机器人焊枪的精密定位控制,提出了焊枪跟踪控制时基于调整电机微步导通时间实现无位置传感器开环精密定位控制的控制系统设计方法.在控制系统设计中充分利用EDA和单片机技术各自的优点,采用CPLD和单片机相结合,实现了...
为了实现移动焊接机器人焊枪的精密定位控制,提出了焊枪跟踪控制时基于调整电机微步导通时间实现无位置传感器开环精密定位控制的控制系统设计方法.在控制系统设计中充分利用EDA和单片机技术各自的优点,采用CPLD和单片机相结合,实现了双行波超声波电机微步控制.实验证明该控制器可控精度高、可靠稳定、可维护性强,不需要高精度位移传感器就可控制焊枪达到很高的定位精度.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,在基于环形行波超声波电机驱动的XY平面精密定位控制中具有普遍的应用意义.
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关键词
移动焊接机器人
环形行波超声波电机
微步控制
精密定位
CPLD
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职称材料
双转子柱体超声波电机运行机理与实验研究
被引量：
18
2
作者
莫岳平
胡敏强
+3 位作者
金龙
徐志科
顾菊平
王心坚
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第1期84-87,共4页
环形行波型超声波电机小直径条件下,输出性能逐渐失去低速大扭矩的特点。而柱体弯曲振动超声波电机是靠圆柱定子端部的摇头振动并通过摩擦来驱动转子的,定子的直径越小,摇头振动的幅值越大,因而,小直径时更能显示出这种电机的优越性。...
环形行波型超声波电机小直径条件下,输出性能逐渐失去低速大扭矩的特点。而柱体弯曲振动超声波电机是靠圆柱定子端部的摇头振动并通过摩擦来驱动转子的,定子的直径越小,摇头振动的幅值越大,因而,小直径时更能显示出这种电机的优越性。该文阐述了双转子柱体弯曲振动超声波电机的运行机理,证明了定子表面质点运动轨迹为一椭球;利用ANSYS有限元软件分析了电机的弯曲振动模态;用阻抗特性分析仪分析了电机的阻抗特性和相位特性;制作了直径为20mm、有两个转子的柱体弯曲振动超声波电机, 并对其输出特性进行了测试,最大转矩达0.16Nm、最高转速为220r/min。
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关键词
环形
行波
型
超声波
电机
运行机理
实验研究
有限元方法
定子
双转子柱体
超声波
电机
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职称材料
题名
基于超声波电机的移动焊接机器人焊枪精密定位控制系统研制
被引量：
2
1
作者
吴晓
华亮
顾菊平
王胜锋
张齐
倪玲
机构
南通大学电气工程学院
浙江工业大学信息工程学院
出处
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2010年第5期372-376,共5页
基金
江苏省教育厅自然科学基础研究项目(08KJB510017)
江苏省高等学校大学生实践创新训练计划立项项目((2008)34-360)
南通大学自然科学基金资助项目(06Z041)
文摘
为了实现移动焊接机器人焊枪的精密定位控制,提出了焊枪跟踪控制时基于调整电机微步导通时间实现无位置传感器开环精密定位控制的控制系统设计方法.在控制系统设计中充分利用EDA和单片机技术各自的优点,采用CPLD和单片机相结合,实现了双行波超声波电机微步控制.实验证明该控制器可控精度高、可靠稳定、可维护性强,不需要高精度位移传感器就可控制焊枪达到很高的定位精度.研究所得的方法和结论具有较强的通用性,在基于环形行波超声波电机驱动的XY平面精密定位控制中具有普遍的应用意义.
关键词
移动焊接机器人
环形行波超声波电机
微步控制
精密定位
CPLD
Keywords
welding mobile robot
ring-type traveling-wave ultrasonic motor
micro-step control
precision positioning
CPLD
分类号
TM383 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
双转子柱体超声波电机运行机理与实验研究
被引量：
18
2
作者
莫岳平
胡敏强
金龙
徐志科
顾菊平
王心坚
机构
东南大学电气工程系
出处
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2003年第1期84-87,共4页
基金
国家自然科学基金项目(50277006)
教育部优秀青年教师计划项目(教育部教人司2000-40)
+1 种基金
江苏省教育厅高新技术产业化基金项目(JH01-007)
江苏省教育自然科学基金项目(02KJD470005)。~
文摘
环形行波型超声波电机小直径条件下,输出性能逐渐失去低速大扭矩的特点。而柱体弯曲振动超声波电机是靠圆柱定子端部的摇头振动并通过摩擦来驱动转子的,定子的直径越小,摇头振动的幅值越大,因而,小直径时更能显示出这种电机的优越性。该文阐述了双转子柱体弯曲振动超声波电机的运行机理,证明了定子表面质点运动轨迹为一椭球;利用ANSYS有限元软件分析了电机的弯曲振动模态;用阻抗特性分析仪分析了电机的阻抗特性和相位特性;制作了直径为20mm、有两个转子的柱体弯曲振动超声波电机, 并对其输出特性进行了测试,最大转矩达0.16Nm、最高转速为220r/min。
关键词
环形
行波
型
超声波
电机
运行机理
实验研究
有限元方法
定子
双转子柱体
超声波
电机
Keywords
ultrasonic motor
cylindrical stator
double rotor
operation mechanics
bending vibration
分类号
TM38 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于超声波电机的移动焊接机器人焊枪精密定位控制系统研制
吴晓
华亮
顾菊平
王胜锋
张齐
倪玲
《工程设计学报》
CSCD
北大核心
2010
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
双转子柱体超声波电机运行机理与实验研究
莫岳平
胡敏强
金龙
徐志科
顾菊平
王心坚
《中国电机工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2003
18
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职称材料
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