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面向环形管道的电力巡检机器人设计与环境建图
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作者 李辉 罗勇 +3 位作者 黄世超 苏浩鸿 季子铭 裴轩 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第4期1546-1552,共7页
在大型水电站中,离相封闭母线(isolated phase enclosed bus,IPB)只能通过预防性试验对设备状态进行检查,难以目视外观检查。为解决这种密闭狭小空间的环形管道的巡检困难问题,提出一种可在水平、竖直段上行走的轮式攀爬机器人。首先,... 在大型水电站中,离相封闭母线(isolated phase enclosed bus,IPB)只能通过预防性试验对设备状态进行检查,难以目视外观检查。为解决这种密闭狭小空间的环形管道的巡检困难问题,提出一种可在水平、竖直段上行走的轮式攀爬机器人。首先,对攀爬机器人移动和附着方式进行对比分析,根据实际工况,选用轮式推力附着方式并基于该方式对机器人整体结构进行力学分析;通过搭建的模拟IPB管道内的运动实验。结果表明:巡检机器人满足水电站内IPB管道的检修需求且具有良好的适应性;设计基于柱坐标的点云配准方法,解决了管道内无法正确建图的问题,且计算时间优于激光雷达里程计建图(lidar odometry and mapping,LOAM)及迭代最近点(iterative closest point,ICP)算法,拓展了激光雷达点云建图的应用范围。 展开更多
关键词 管道巡检机器人 攀爬机器人 环形管 激光雷达即时定位与建图(SLAM)
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垂直同心环形管内上升气液两相环状流含气率与压降预测 被引量:11
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作者 张军 陈听宽 +1 位作者 闻建龙 罗惕乾 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第1期47-51,共5页
对垂直同心环形管内上升气液环状流的截面含气率及压降预测进行了研究 .根据Kelessidis有关团状流向环状流转换的思路以及Wallis有关圆管内环状流积分分析的方法 ,考虑环形管的结构特征及环状流的流型特征 ,通过两相动力学理论建立了新... 对垂直同心环形管内上升气液环状流的截面含气率及压降预测进行了研究 .根据Kelessidis有关团状流向环状流转换的思路以及Wallis有关圆管内环状流积分分析的方法 ,考虑环形管的结构特征及环状流的流型特征 ,通过两相动力学理论建立了新的预测截面含气率及总压降的模型 . 展开更多
关键词 气液两相环状流 垂直同心环形管 气液流动 含气率 压降
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波浪作用下环形管的塌陷 被引量:2
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作者 孙明光 赵陶 +1 位作者 胡由展 詹杰民 《中山大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期111-113,共3页
讨论截面为圆形的环形管 ,在波浪作用下 ,以及因初始裂缝 ,初始变形 ,外部超压的联合影响而产生的局部塌陷问题 ,并给出算例。
关键词 波浪作用 环形管 波浪力 局部塌陷 初始裂缝 初始变形 外部超压 极限抗弯能力
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高强钛合金环形管热推弯曲工艺研究 被引量:2
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作者 赵彬 杨英丽 +2 位作者 赵恒章 吴金平 郭荻子 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期167-171,共5页
钛合金环形管是航天、航空、兵器、石油化工等行业的特殊部件,用它制成的钛环形气瓶具有轻质、无磁、耐腐蚀、结构紧凑等显著优点,在航天航空领域有着广泛的应用前景。本工作着重研究了高强Ti-26合金管材在热推弯曲成形过程中,推制温度... 钛合金环形管是航天、航空、兵器、石油化工等行业的特殊部件,用它制成的钛环形气瓶具有轻质、无磁、耐腐蚀、结构紧凑等显著优点,在航天航空领域有着广泛的应用前景。本工作着重研究了高强Ti-26合金管材在热推弯曲成形过程中,推制温度、推制速度等工艺参数对环形管成形质量的影响规律。结果表明环形管质量对温度最为敏感,为主要影响因素,随着加热温度升高,钛合金环管腹部增厚,直径偏大,弯曲半径收缩;推制温度过高,容易出现起皱。推制速度和感应线圈工况对成型质量也有很大影响。高强Ti-26合金环形管较优的成型工艺条件为:成型温度800℃左右,推制速度在1.25~1.92mm/s之间。 展开更多
关键词 Ti-26合金 环形管 热推弯曲成形
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基于环形管差压波动信号测量气液两相流气相含率的研究 被引量:4
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作者 王芳 梁国伟 谢代梁 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第3期628-631,共4页
设计了一种新型多圈环形管用于气液两相流参数的测量,对环形管上升段水平方向内外侧差压波动信号进行了分析,采用无因次分析方法获得与差压波动信号均方根相关的特征量,建立了此特征量与容积含气率的关系模型,并在此基础上进行了实验.... 设计了一种新型多圈环形管用于气液两相流参数的测量,对环形管上升段水平方向内外侧差压波动信号进行了分析,采用无因次分析方法获得与差压波动信号均方根相关的特征量,建立了此特征量与容积含气率的关系模型,并在此基础上进行了实验.实验结果表明与差压波动信号均方根有关的特征量和容积含气率存在一定的关系,在考虑到气体密度的影响之后,引入气体密度对关系模型进行修正,建立了差压波动信号均方根和容积含气率量纲1的线性关系模型.在容积含气率小于0.65时,气液两相流的容积含气率测量误差小于5%,为气液两相流的容积含气率测量提供了一种方法. 展开更多
关键词 环形管流量计 两相流 差压波动信号 容积含气率
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同心环形管强迫流动与传热实验研究 被引量:3
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作者 白博峰 王彦超 肖泽军 《化学工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期12-15,共4页
在高温高压沸腾二相流实验系统上,实验研究了窄缝为2.05 mm的同心环形管,在不同加热条件下水的流动阻力与传热特性。2种加热方式为单内管或单外管电加热,通过处理实验测量的管壁温度获得传热系数。得到了以下结果:层流向紊流转变的临界... 在高温高压沸腾二相流实验系统上,实验研究了窄缝为2.05 mm的同心环形管,在不同加热条件下水的流动阻力与传热特性。2种加热方式为单内管或单外管电加热,通过处理实验测量的管壁温度获得传热系数。得到了以下结果:层流向紊流转变的临界雷诺数为2 300;环形管内的流动阻力系数小于普通圆管,外管加热时的摩擦系数小于非加热条件时的数值;窄缝环形管内换热有一定强化,高于相同条件下的圆管内紊流换热;内外管同时加热时,相比仅外管加热而言,外管的换热得到了抑制;得到了环形管内流动摩擦阻力系数与传热系数的实验关联式。 展开更多
关键词 环形管 流动阻力系数 换热系数
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MPLS骨干网中环形管理组播树策略 被引量:2
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作者 刘勇 刘卫国 杨斌 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第12期105-106,109,共3页
在分析MMT,AMFM和ATMM等组播方案的基础上,针对其单一管理节点容易成为骨干网上组播的瓶颈,影响MPLS骨干网上组播树的健壮性问题,提出一种环形管理组播树的策略,通过对该策略的仿真分析,表明该策略能有效地解决单个管理节点超载和组播... 在分析MMT,AMFM和ATMM等组播方案的基础上,针对其单一管理节点容易成为骨干网上组播的瓶颈,影响MPLS骨干网上组播树的健壮性问题,提出一种环形管理组播树的策略,通过对该策略的仿真分析,表明该策略能有效地解决单个管理节点超载和组播聚合树的信息丢失等问题,提高骨干网络中组播聚合树的效率和健壮性。 展开更多
关键词 环形管 多协议标记交换 组播
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谐振式环形管科里奥利质量流量计 被引量:2
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作者 蔡体菁 唐国建 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2001年第3期189-191,共3页
给出了一种建立在驱动模态与科里奥利 (coriolis)模态固有频率相等、连续信号处理技术和频率跟踪法基础上的谐振式环形管 coriolis质量流量计。在驱动模态与 coriolis模态固有频率相等的条件下 ,当环形管有流体流过时环形管就处于谐振状... 给出了一种建立在驱动模态与科里奥利 (coriolis)模态固有频率相等、连续信号处理技术和频率跟踪法基础上的谐振式环形管 coriolis质量流量计。在驱动模态与 coriolis模态固有频率相等的条件下 ,当环形管有流体流过时环形管就处于谐振状态 ,因此具有较高的灵敏度 ;由于该质量流量计输出信号是连续的 ,所以可采用连续信号处理技术 ,得到较高的检测精度 ;流体密度的检测是采用自激振荡原理和频率跟踪法得到的。 展开更多
关键词 科里奥利质量流量计 谐振式环形管 数学模型 频率跟踪 自激振荡
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内翅片环形管内高粘度流体强化传热数值模拟 被引量:3
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作者 吴峰 《石油机械》 北大核心 2010年第5期19-22,共4页
以空气、水和油为工作介质,采用层流及湍流模型对内翅片环形管内的流动与传热特性进行数值模拟,重点讨论粘度变化对内翅片环形管传热规律的影响。采用有限容积法对计算区域进行离散,采用SIMPLEC算法处理速度和压力耦合问题,固体壁面上... 以空气、水和油为工作介质,采用层流及湍流模型对内翅片环形管内的流动与传热特性进行数值模拟,重点讨论粘度变化对内翅片环形管传热规律的影响。采用有限容积法对计算区域进行离散,采用SIMPLEC算法处理速度和压力耦合问题,固体壁面上的速度采用无滑移边界条件。结果表明,3类流体在湍流状态下,油的综合传热因子最大,并随着Re的增加而增大,当Re在8000以上时,其综合传热因子趋于饱和状态;在层流状态下,粘度越大,流体局部Nux越大,其入口段效应的影响范围越大。在层流到湍流范围内拟合出内翅片环形管的流动与传热准则关联式,为内翅片环形管及相关紧凑式换热器的工程设计及应用提供了理论依据。 展开更多
关键词 内翅片环形管 传热特性 粘度 阻力系数 数值模拟
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垂直同心环形管内上升气液团状流向环状流的转换
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作者 张军 金友煌 陈听宽 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第4期360-363,共4页
对垂直同心环形管内上升气液团状流向环状流的转换进行了研究 .根据团状流及环状流的流动特性 ,并考虑同心环形管的结构特征 ,建立了垂直同心环形管上升气液团状流向环状流转换的新的理论模型 .通过本文的实验数据及其他研究者的实验数... 对垂直同心环形管内上升气液团状流向环状流的转换进行了研究 .根据团状流及环状流的流动特性 ,并考虑同心环形管的结构特征 ,建立了垂直同心环形管上升气液团状流向环状流转换的新的理论模型 .通过本文的实验数据及其他研究者的实验数据对该模型的预测性能进行了检验 ,并与其他研究者的模型进行了比较 . 展开更多
关键词 垂直同心环形管 气液两相流 流型转换
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环形管内涡旋流动特性及传热机理研究
11
作者 姚志彪 《化学工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第1期17-19,22,共4页
对不同初始旋流强度的空气介质在环形管内涡旋流动特性及传热机理的试验研究,得到了表示涡流喷嘴位置及方向的几何参数与传热系数及压力降的关系。实验表明,涡旋流动有明显的强化传热作用。
关键词 涡旋流 传热 强化传热 化工过程 环形管
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环形管科里奥利质量流量计的激振和信号检测 被引量:1
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作者 祁立云 蔡体菁 唐国建 《传感技术学报》 CAS CSCD 2001年第3期221-224,共4页
本文给出了一种基于谐振式环形测量管科里奥利质量流量计激振原理和信号检测方法 .采用了模拟乘法器解调出幅度信号 ,通过幅度信号计算出质量流量 .流体密度的检测是采用自激振荡原理和频率跟踪方法得到的 .
关键词 科里奥利质量流量计 环形管 激振 信号检测
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环形管用于空压机排气量的微机检测
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作者 刘朋虎 王维新 杨建国 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 CAS 1993年第2期69-72,共4页
本文利用强制涡流理论导出了环形管用于测空压机排气量的数学模型,介绍了微机检测装置的组成。以实测数据证明了该方法的实用性。
关键词 环形管 低压箱 排气量
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环形管内壁磨粒侵蚀物理过程的研究
14
作者 杨兆春 张嗣伟 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1995年第4期306-309,共4页
对高分子材料的磨粒侵蚀进行了系统的试验研究,为了进一步阐明其物理本质并预测其磨损,通过分析颗粒在环形流场中的轨迹,发现环形管壁的磨粒侵蚀可以分为两个阶段:即冲击侵蚀阶段和湿磨粒磨损阶段,并以后者为主.对于聚氨酯材料,... 对高分子材料的磨粒侵蚀进行了系统的试验研究,为了进一步阐明其物理本质并预测其磨损,通过分析颗粒在环形流场中的轨迹,发现环形管壁的磨粒侵蚀可以分为两个阶段:即冲击侵蚀阶段和湿磨粒磨损阶段,并以后者为主.对于聚氨酯材料,其磨粒侵蚀第二阶段的磨损机理主要是由于滑动摩擦引起的表面疲劳磨损.在此基础上,推导出环形管壁磨粒侵蚀第二阶段的理论磨损方程,这一方程说明聚氨酯材料的磨损率与流速的三次方成正比,并与材料单位面积的表面能成正比,而与材料的极限强度的三次方成反比,从而揭示了材料强度、运行条件与磨损特性之间的基本关系,这种理论结果与文献报道的试验结果基本相符,可以用于预测聚氨酯材料的使用寿命. 展开更多
关键词 磨粒侵蚀 物理过程 环形管 聚氨酯 锥套
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蒸发器中环形管板参照GB151方法的近似计算 被引量:5
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作者 王旭 李可平 陈万锋 《压力容器》 2004年第3期24-27,共4页
通过对一台蒸发器中环形管板的设计 ,运用GB15 1— 1999《管壳式换热器》中的方法将其转化为普通管板进行近似计算 ,并分析、验证环形管板设计的可靠性、合理。
关键词 环形管 普通管板 近似计算 可靠性
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蒸发器中环形管板的设计 被引量:4
16
作者 王旭 《压力容器》 2002年第9期19-21,51,共4页
通过对一台蒸发器中环形管板的设计 ,运用类比的方法对其进行分析 ,从而验证环形管板设计的可靠性。
关键词 蒸发器 环形管 设计
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环形管板应力的有限元计算
17
作者 陈军 周昆颖 程瑞林 《化工设备设计》 1994年第6期16-17,共2页
本文说明,采用有限元法可以很方便地计算出环形管板中的应力分布,在计算中考虑了列管与壳体对管板的作用。
关键词 管板 环形管 应力计算 有限元计算 蒸发器
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废水蒸发器环形管板的分析设计
18
作者 金东杰 贾金付 +1 位作者 安东 郭云龙 《化工设备与管道》 CAS 北大核心 2021年第3期31-34,共4页
高温气冷堆示范工程液废处理系统废水蒸发器管板是中间大开孔的环形管板,其设计计算已超GB/T 151—2014常规设计标准的规定。对这种环形管板的设计进行了研究,并采用有限元法对该管板进行计算与分析,进而对其安全性进行了验证。
关键词 废水蒸发器 环形管 有限元分析
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废水蒸发器环形管板的计算
19
作者 金东杰 张焱 +2 位作者 郭平 贾金付 安东 《化工设备与管道》 CAS 北大核心 2021年第4期42-45,共4页
高温气冷堆示范工程液废处理系统废水蒸发器管板是中间大开孔的环形管板,其设计计算已超出现有标准的规定,工程设计时常采用近似计算方法。对这种环形管板的现有工程计算方法进行了分析,并提出一种新的环形管板工程计算方法,最后采用三... 高温气冷堆示范工程液废处理系统废水蒸发器管板是中间大开孔的环形管板,其设计计算已超出现有标准的规定,工程设计时常采用近似计算方法。对这种环形管板的现有工程计算方法进行了分析,并提出一种新的环形管板工程计算方法,最后采用三种方法分别对废水蒸发器环形管板进行计算,并对计算结果进行对比分析。 展开更多
关键词 废水蒸发器 环形管 工程计算方法
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垂直环形管中气—液两相流空泡份额的计算与实验研究
20
作者 邱东明 贾斗南 +1 位作者 霍兴跃 王正杰 《核科学与工程》 CAS 1987年第2期108-119,4,共13页
本文提出了环形通道中的空泡份额计算模型,并在实验数据基础上从模型得出了在较广参数范围内适用的空泡份额关系式,计算结果与实验数据符合较好;介绍了一种γ射线衰减法及“快速关闭阀门法”对同一环形通道中空泡份额的测量;分析了不同... 本文提出了环形通道中的空泡份额计算模型,并在实验数据基础上从模型得出了在较广参数范围内适用的空泡份额关系式,计算结果与实验数据符合较好;介绍了一种γ射线衰减法及“快速关闭阀门法”对同一环形通道中空泡份额的测量;分析了不同质量流速,不同容积含气率、不同流向时的流动情况及空泡份额值的变化规律。 展开更多
关键词 空泡份额 泡状流 容积含气率 环形通道 两相流动 双相流动 多相流动 环状流 质量流速 液膜厚度 圆管 金属管 流模型 实验研究
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