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基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现
被引量：
10
1
作者
陈健
史政
+2 位作者
黄伟
郑天江
张驰
《机床与液压》
北大核心
2016年第5期127-130,134,共5页
针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次...
针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性;通过在控制系统采用电子凸轮技术,使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位。在通信方式上采用了实时以太网EtherCAT总线来实现多轴精确同步控制,采用环形双向冗余技术提高系统的稳定性和可靠性,并通过实验验证和测试分析。结果表明:该控制系统使送料机械手能够在所设计的工作空间内运行快速、平稳,达到所设计的35次/min的抓取速率。
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关键词
轨迹规划
电子凸轮
环形双向冗余
ETHERCAT
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职称材料
题名
基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现
被引量：
10
1
作者
陈健
史政
黄伟
郑天江
张驰
机构
浙江省特种设备检验研究院
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
出处
《机床与液压》
北大核心
2016年第5期127-130,134,共5页
基金
宁波市科技计划项目(2014D10008)
宁波市自然科学基金资助项目(2014A610084)
文摘
针对现有的三次元送料机械手低速、低精度的特点,设计了基于实时以太网EtherCAT的三轴联动送料机械手。通过对其运动轨迹进行了分析,合理地规划了三次元送料机械手的运动轨迹曲线;通过优化其速度和加速度以及加加速度的特征,提高了三次元送料机械手在运动过程的动态特性;通过在控制系统采用电子凸轮技术,使伺服电机的运动能够实现所规划轨迹的点对点的精确定位。在通信方式上采用了实时以太网EtherCAT总线来实现多轴精确同步控制,采用环形双向冗余技术提高系统的稳定性和可靠性,并通过实验验证和测试分析。结果表明:该控制系统使送料机械手能够在所设计的工作空间内运行快速、平稳,达到所设计的35次/min的抓取速率。
关键词
轨迹规划
电子凸轮
环形双向冗余
ETHERCAT
Keywords
Trajectory planning
Electronic cam
Double-direction ring redundancy
Ether CAT
分类号
TG305 [金属学及工艺—金属压力加工]
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
基于EtherCAT的三次元高速多工位送料机械手控制系统设计与实现
陈健
史政
黄伟
郑天江
张驰
《机床与液压》
北大核心
2016
10
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