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题名煤矿救灾机器人灾变环境侦测技术探讨
被引量：3
- 1
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作者
郑学召
闫兴
崔嘉明
郭军
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机构
西安科技大学安全科学与工程学院
国家矿山救援西安研究中心
中煤华晋集团有限公司王家岭煤矿
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2019年第10期29-32,共4页
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基金
国家重点研发计划重点专项项目(2018YFC0808201)
陕西省自然科学基础研究计划项目(2018JM5009,2018JQ5080)
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文摘
在分析传统的煤矿救灾机器人突水水源、火灾及瓦斯浓度侦测技术原理和特点的基础上,提出了基于无线自组网的煤矿救灾机器人突水水源侦测方法、基于大数据的煤矿救灾机器人火灾侦测方法、基于多源信息融合的煤矿救灾机器人瓦斯浓度侦测方法,可有效提高煤矿救灾机器人突水水源、火灾及瓦斯浓度侦测的准确率。指出了煤矿救灾机器人灾变环境侦测技术将深度融合云计算、人工智能、物联网等现代信息技术,从而全面提升煤矿救灾机器人灾变环境侦测结果的可靠性。
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关键词
矿山应急救援
煤矿事故
救灾机器人
灾变环境侦测
突水
火灾
瓦斯浓度
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Keywords
mine emergency rescue
coal mine accident
rescue robot
disaster environment detection
water inrush
fire
gas concentration
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分类号
TD745
[矿业工程—矿井通风与安全]
TD752
[矿业工程—矿井通风与安全]
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题名煤矿井下应急救援超前侦测发射装置设计研究
被引量：4
- 2
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作者
温学雷
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机构
中煤科工集团重庆研究院有限公司
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出处
《煤炭科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期164-168,共5页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2016YFC0801404)
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文摘
为了在煤矿井下灾区救援过程中将环境侦测探头发射至救援队员前方50~100 m处,进而实现对灾区环境的超前侦测,避免救援过程中次生灾害发生,保障救援人员的生命安全,基于气动原理设计了一种煤矿井下超前侦测发射装置,分别通过对该装置的发射过程及发射后探头飞行过程进行数学建模并求解,获取发射压力、发射角度与后坐力、出膛速度及发射距离的关系;依据发射瞬间及飞行过程关键参数,研究分析了发射装置在煤矿巷道受限空间的发射策略,并进行巷道实际发射试验。试验结果表明:煤矿井下超前侦测发射装置的理论设计及计算正确合理,发射距离大于50 m满足设计要求;并得出巷道受限空间的最佳发射策略是3~4 MPa的压力下于巷道中线处采用半蹲水平方式发射。
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关键词
煤矿井下
应急救援
超前侦测
发射装置
环境侦测
煤矿智能化
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Keywords
underground coal mine
emergency rescue
advanced detection
launching device
environmental detection
intelligent mine
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分类号
TD773
[矿业工程—矿井通风与安全]
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题名无人机多机协作探索煤矿灾变环境算法
被引量：2
- 3
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作者
刘栋
童敏明
路红蕊
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机构
中国矿业大学信息与控制工程学院
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出处
《计算机应用》
CSCD
北大核心
2017年第8期2401-2404,2420,共5页
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基金
"十三五"国家重点研发计划项目(2016YFC0801808)~~
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文摘
针对目前煤矿灾变环境下救援机器人探索效率低的问题,提出了一种使用无人机多机协同探索煤矿灾变环境的改进型边界探索算法。该算法在效用值边界探索算法的基础上增加了对无人机导航角度因素的考虑,同时引入分散度函数作为评判机制来构建目标函数,并使用蚁群算法对该目标函数进行求解。最后利用Matlab软件在栅格化地图上进行了仿真实验。实验结果表明,和效用值边界探索算法相比,改进型边界探索算法减少了探测过程中的重复覆盖和拥挤现象,缩短了探测时间,降低了约30%的能量消耗,提高了无人机多机系统的整体探索效率。
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关键词
无人机多机
边界探索
分散度函数
环境侦测
探索效率
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Keywords
multiple Unmanned Aerial Vehicle（multi-UAV）
boundary exploration
distribution function
environment detection
exploration efficiency
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进A~*算法的灾后井下无人机航迹规划
被引量：5
- 4
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作者
吕文红
夏双双
魏博文
殷立杰
郭银景
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机构
山东科技大学交通学院
山东科技大学电子通信与物理学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2018年第5期85-90,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61471224)
中国煤炭工业协会科学技术研究指导性计划项目(MTKJ2016-293)
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文摘
针对传统A~*算法应用在煤矿灾后井下环境侦测的无人机航迹规划中存在搜索点冗余、遇到突发威胁时实时性较差等问题,提出了一种逆向变权重稀疏A~*算法。根据无人机自身性能约束及灾后井下威胁模型,从目标点到起始点进行全局静态航迹规划,避免大量无效搜索;根据无人机执行任务的需要设置不同权重系数,得到侧重航程或安全的航迹;通过引入次目标点策略,仅对被突发威胁覆盖的航迹进行修正,可在短时间内有效避开突发威胁。仿真结果表明,利用该算法进行航迹规划用时较短,无人机受到的威胁较小,可有效保障航迹规划的实时性和安全性。
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关键词
灾后井下环境侦测
无人机
航迹规划
A*算法
逆向搜索
变权重
次目标点
突发威胁
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Keywords
environment detection for post-disaster underground
unmanned aerial vehicle
route planning
A*algorithm
reverse search
variable weight
sub-target point
sudden threat
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分类号
TD679
[矿业工程—矿山机电]
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