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仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现
被引量：
25
1
作者
甘志刚
肖南峰
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第11期2444-2448,2518,共6页
利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器...
利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段。
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关键词
仿人形机器人
仿真
OPENGL
全方位观测
环境作用力
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职称材料
题名
仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现
被引量：
25
1
作者
甘志刚
肖南峰
机构
华南理工大学计算机科学与工程学院
出处
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第11期2444-2448,2518,共6页
基金
广东省自然科学基金(重点)资助项目(36552)
文摘
利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段。
关键词
仿人形机器人
仿真
OPENGL
全方位观测
环境作用力
Keywords
humanoid robot
simulation
OpenGL
omnibearing observation
environment force
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现
甘志刚
肖南峰
《系统仿真学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
25
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