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基于 RT-Thread 的玉米对行收获控制系统 研发与测试
1
作者
郭佳炜
王骞
+3 位作者
尚业华
秦五昌
王锋
吕昊暾
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第11期28-34,共7页
为提高玉米机械化收获效率,减轻驾驶员劳动强度,研发玉米收获对行控制系统。该系统包括玉米边界行感知模块和对行控制模块,采用激光雷达获取玉米行点云数据,提出基于STM32处理器和RT-Thread实时操作系统的点云数据快速分析处理方法,实...
为提高玉米机械化收获效率,减轻驾驶员劳动强度,研发玉米收获对行控制系统。该系统包括玉米边界行感知模块和对行控制模块,采用激光雷达获取玉米行点云数据,提出基于STM32处理器和RT-Thread实时操作系统的点云数据快速分析处理方法,实现玉米行边界点的提取,通过边界点计算得到横向偏差;设计系统通信拓扑架构,实现感知、处理、对行控制模块之间的高效通信。对该系统的性能开展田间试验验证,结果表明:收割机与玉米行实际边界线的平均横向偏差为0.06 m,最大横向偏差为0.126 m,满足玉米对行收获作业要求,为玉米对行收获提供一定的参考。
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关键词
玉米对行收获
控制系统
RT-THREAD
激光雷达
单片机
点云数据
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职称材料
题名
基于 RT-Thread 的玉米对行收获控制系统 研发与测试
1
作者
郭佳炜
王骞
尚业华
秦五昌
王锋
吕昊暾
机构
中国农业大学工学院
北京市农林科学院智能装备技术研究中心
智能农业动力装备全国重点实验室
出处
《中国农机化学报》
北大核心
2024年第11期28-34,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2021YFD200050302)。
文摘
为提高玉米机械化收获效率,减轻驾驶员劳动强度,研发玉米收获对行控制系统。该系统包括玉米边界行感知模块和对行控制模块,采用激光雷达获取玉米行点云数据,提出基于STM32处理器和RT-Thread实时操作系统的点云数据快速分析处理方法,实现玉米行边界点的提取,通过边界点计算得到横向偏差;设计系统通信拓扑架构,实现感知、处理、对行控制模块之间的高效通信。对该系统的性能开展田间试验验证,结果表明:收割机与玉米行实际边界线的平均横向偏差为0.06 m,最大横向偏差为0.126 m,满足玉米对行收获作业要求,为玉米对行收获提供一定的参考。
关键词
玉米对行收获
控制系统
RT-THREAD
激光雷达
单片机
点云数据
Keywords
corn harvest in opposite rows
control system
RT-Thread
Lidar
single chip microcomputer
point cloud data
分类号
S225.51 [农业科学—农业机械化工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于 RT-Thread 的玉米对行收获控制系统 研发与测试
郭佳炜
王骞
尚业华
秦五昌
王锋
吕昊暾
《中国农机化学报》
北大核心
2024
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