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题名高速铁路站房狭小空间检测机器人结构设计及越障测试
被引量：3
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作者
王域辰
冯海龙
董泽宇
刘伯奇
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机构
中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所
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出处
《铁道建筑》
北大核心
2023年第2期153-157,共5页
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基金
京沪高速铁路股份有限公司科技研究项目(京沪科研-2020-16)。
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文摘
针对铁路站房雨棚内部空间狭小复杂,无法有效排查结构病害的问题,研制了履带肢翻越式检测机器人。本文介绍了检测机器人设计理念、整体结构、硬件系统及其功能以及狭小复杂环境条件下底盘驱动的选型,通过有限元分析对履带底盘运动学参数、动力学参数进行了确定,对履带底盘驱动系统和摇臂履带肢结构进行了优化设计。在实验室模拟的狭小空间多次测试,检测机器人均能够以连续动作翻越障碍,单次越障时间约8 min,表明其结构设计合理,动力学性能、运动学性能均满足要求。检测机器人可用于指定区域的外观检测,以发现表观病害。
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关键词
铁路站房
狭小空间检测机器人
模型试验
数值模拟
机器人结构
硬件设计
越障
病害识别
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Keywords
railway station building
small space detection robot
model test
numerical simulation
robot structure
hardware design
obstacle crossing
disease identification
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分类号
U238
[交通运输工程—道路与铁道工程]
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