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基于风险规避RRT^(*)算法的机器人路径规划
1
作者
曹子唯
陈益超
+3 位作者
黄彬彬
王子涵
王晓东
齐辉
《兵工自动化》
北大核心
2025年第10期77-80,112,共5页
为解决随机非线性机器人系统的控制问题,提出一种2阶段风险规避架构改进RRT^(*)算法。通过求解NLP引入非线性动力学,采用近似状态分布和分布鲁棒性碰撞检测来量化风险,从而完成路径规划。通过演示3种控制器:参考轨迹周围具有线性动力学...
为解决随机非线性机器人系统的控制问题,提出一种2阶段风险规避架构改进RRT^(*)算法。通过求解NLP引入非线性动力学,采用近似状态分布和分布鲁棒性碰撞检测来量化风险,从而完成路径规划。通过演示3种控制器:参考轨迹周围具有线性动力学的LQR、含鲁棒性乘性噪声项的LQR以及非线性模型预测控制器。在独轮车动力学模型中施加具有重尾特性的Laplace噪声。结果表明,该算法具有可行性。
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关键词
RRT~*算法改进
非线性动力学
分布鲁棒性
模型
预测控制
独轮车模型
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职称材料
题名
基于风险规避RRT^(*)算法的机器人路径规划
1
作者
曹子唯
陈益超
黄彬彬
王子涵
王晓东
齐辉
机构
杭州供电公司输电运检中心
出处
《兵工自动化》
北大核心
2025年第10期77-80,112,共5页
文摘
为解决随机非线性机器人系统的控制问题,提出一种2阶段风险规避架构改进RRT^(*)算法。通过求解NLP引入非线性动力学,采用近似状态分布和分布鲁棒性碰撞检测来量化风险,从而完成路径规划。通过演示3种控制器:参考轨迹周围具有线性动力学的LQR、含鲁棒性乘性噪声项的LQR以及非线性模型预测控制器。在独轮车动力学模型中施加具有重尾特性的Laplace噪声。结果表明,该算法具有可行性。
关键词
RRT~*算法改进
非线性动力学
分布鲁棒性
模型
预测控制
独轮车模型
Keywords
RRT^(*)algorithm improvement
nonlinear dynamics
distributional robustness
model predictive control
unicycle model
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于风险规避RRT^(*)算法的机器人路径规划
曹子唯
陈益超
黄彬彬
王子涵
王晓东
齐辉
《兵工自动化》
北大核心
2025
0
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