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一种独轮机器人的滑模控制被引量：8: 1; 作者阮晓钢胡敬敏 +1 位作者王启源刘航《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期128-132,共5页; 针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入... 展开更多; 关键词独轮机器人滑模控制运动平衡控制分层; 在线阅读下载PDF 职称材料

具备偏航能力的独轮机器人被引量：3: 2; 作者朱晓庆阮晓钢 +2 位作者孙荣毅王旭魏若岩《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1099-1104,共6页; 针对现有文献对基于独轮机器人的动力学方程得到的状态空间方程有较多不足,其为了简化计算忽略了很多耦合因素的影响,导致系统不可控的问题,在深入分析独轮机器人动力学方程的基础上得到了其状态空间方程,并对各耦合项系数进行修正,确... 展开更多; 关键词独轮机器人偏航状态空间方程鲁棒性; 在线阅读下载PDF 职称材料

独轮机器人侧向通道建模与控制被引量：2: 3; 作者朱晓庆阮晓钢 +1 位作者魏若岩李亚磊《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1474-1480,共7页; 利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最... 展开更多; 关键词独轮机器人拉格朗日方程侧向动力学方程惯性飞轮; 在线阅读下载PDF 职称材料

独轮机器人实验平台被引量：3: 4; 作者李敏唐维伟 +1 位作者刘俊郭宗伟《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第8期119-124,共6页; 独轮机器人融合了机械、电子、计算机、自动控制等多学科知识,开展独轮机器人实验对培养学生综合运用理论知识解决工程实际问题的能力具有重要的推动作用。针对“移动机器人与智能技术”课程教学需要,开发了由独轮机器人、上位机调试软... 展开更多; 关键词独轮机器人实验平台线性二次调节器(LQR) 串级PID; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于惯性飞轮的独轮自平衡机器人侧向动力学分析被引量：7: 5; 作者朱晓庆阮晓钢魏若岩《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期395-400,477,共6页; 独轮机器人是一类重要的科学研究型机器人,基于旋转的惯性飞轮的独轮机器人可以实现独轮机器人的侧向平衡。本文单独推导了其侧向动力学方程,分析得出惯性飞轮对独轮机器人侧平衡的动力学影响,通过设计PD控制器和LQR控制器实现了对独轮... 展开更多; 关键词独轮机器人拉格朗日方程侧向动力学方程 PD控制器 LQR; 在线阅读下载PDF 职称材料

水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究: 6; 作者黎志宏陈润恩 +1 位作者程晓东王伟超《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期726-731,共6页; 提出了一种新型独轮机器人。该独轮自平衡机器人具有单一水平陀螺结构,首先利用陀螺的定轴性和稳定性使一个二维倒立不稳定系统变为一个二维准稳定系统,然后根据进动原理,采用旋转配重法对系统进行失衡修正,使系统具有很强的抗扰动能力... 展开更多; 关键词独轮机器人水平陀螺失衡恢复随动旋转配重; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于反步法的移动机器人运动控制算法: 7; 作者段文杰武颖刘大亮《山西农业大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第3期277-280,共4页; 针对球形机器人、独轮机器人和双轮机器人的一种共同运动方式,提出一种稳定的运动控制算法。首先,将运动控制方式简化为平面内均质圆盘的垂直运动,并基于拉格朗日法建立了具有链式形式的非完整运动模型;其次,利用反步法设计一种反馈控... 展开更多; 关键词球形机器人独轮机器人双轮机器人反步法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于电磁感应的力矩发生装置研究: 8; 作者朱晓庆阮晓钢 +2 位作者孙荣毅魏若岩王旭《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期335-340,共6页; 为解决独轮机器人、导弹、卫星及航天器等欠驱动系统的欠驱动难题,本文提出一种基于电磁感应的力矩发生装置.该装置是在经典电磁学理论支持下的研究成果,文中详述了装置的原理和具体设计的技术方案,并通过实验进行验证.本文提出的力矩... 展开更多; 关键词欠驱动力矩电磁感应独轮机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种独轮机器人的滑模控制被引量：8: 1; 作者阮晓钢胡敬敏王启源刘航; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第1期128-132,共5页; 基金国家"863计划"项目(2007AA04Z226) 国家自然科学基金资助项目(60774077) +1 种基金北京市人才强教计划项目; 文摘针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法。该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制。从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性。; 关键词独轮机器人滑模控制运动平衡控制分层; Keywords unicycle robot sliding-mode control movement and balance control hierarchical; 分类号 TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名具备偏航能力的独轮机器人被引量：3: 2; 作者朱晓庆阮晓钢孙荣毅王旭魏若岩; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院麦吉尔大学智能机器研发中心; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1099-1104,共6页; 基金国家"973"计划资助项目(2012CB720000) 北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201210005001); 文摘针对现有文献对基于独轮机器人的动力学方程得到的状态空间方程有较多不足,其为了简化计算忽略了很多耦合因素的影响,导致系统不可控的问题,在深入分析独轮机器人动力学方程的基础上得到了其状态空间方程,并对各耦合项系数进行修正,确保了系统的可控性.通过设计LQR控制器实现了对独轮机器人的自平衡及偏航控制,并通过仿真和物理实验进行验证,设计了抗干扰实验.结果表明:所得出的状态空间方程是正确的.; 关键词独轮机器人偏航状态空间方程鲁棒性; Keywords single-wheel robot （SWR） yaw state space equation robustness; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名独轮机器人侧向通道建模与控制被引量：2: 3; 作者朱晓庆阮晓钢魏若岩李亚磊; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院; 出处《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第10期1474-1480,共7页; 基金国家自然科学基金资助项目(61075110) 北京市教委重点项目(KZ201210005001); 文摘利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置,完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.; 关键词独轮机器人拉格朗日方程侧向动力学方程惯性飞轮; Keywords single wheel robot Lagarange eqution lateral dynamic modeling flywheel; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名独轮机器人实验平台被引量：3: 4; 作者李敏唐维伟刘俊郭宗伟; 机构重庆大学光电技术及系统教育部重点实验室; 出处《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第8期119-124,共6页; 基金重庆市高等教育教学改革研究项目(173013) 重庆市高等教育教学改革研究项目(182040) 重庆大学教改项目(2019Y23)。; 文摘独轮机器人融合了机械、电子、计算机、自动控制等多学科知识,开展独轮机器人实验对培养学生综合运用理论知识解决工程实际问题的能力具有重要的推动作用。针对“移动机器人与智能技术”课程教学需要,开发了由独轮机器人、上位机调试软件和“8”字形轨道组成的独轮机器人实验平台。实验验证了机器人机械结构设计、硬件电路设计、控制算法以及软件设计的可行性、有效性。利用该实验平台开设了独轮机器人拆装与设计,控制电路设计与测试,上位机软件开发与调试,横滚、俯仰平衡控制,转向循迹控制等实验项目。通过该课程的学习,学生在智能机器人领域的系统设计和创新实践能力得到了明显提高。; 关键词独轮机器人实验平台线性二次调节器(LQR) 串级PID; Keywords single-wheel robot experimental platform linear quadratic regulator(LQR) cascade PID; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于惯性飞轮的独轮自平衡机器人侧向动力学分析被引量：7: 5; 作者朱晓庆阮晓钢魏若岩; 机构北京工业大学; 出处《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第3期395-400,477,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61075110) 国家"863计划"项目(2007AA04Z226) 北京市教委重点项目(KZ201210005001); 文摘独轮机器人是一类重要的科学研究型机器人,基于旋转的惯性飞轮的独轮机器人可以实现独轮机器人的侧向平衡。本文单独推导了其侧向动力学方程,分析得出惯性飞轮对独轮机器人侧平衡的动力学影响,通过设计PD控制器和LQR控制器实现了对独轮机器人的侧向平衡控制,并进行了对比。仿真和物理实验均证实了:独轮机器人的滚转角变化量与飞轮的角加速度成正比;旋转飞轮产生的平衡力矩与飞轮的转动加速度方向相反;独轮机器人的滚转角变化量与飞轮的转动惯量正相关。; 关键词独轮机器人拉格朗日方程侧向动力学方程 PD控制器 LQR; Keywords single wheel robot Lagarange Equation lateral dynamic equation PD controller LQR.; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究: 6; 作者黎志宏陈润恩程晓东王伟超; 机构华南农业大学; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期726-731,共6页; 文摘提出了一种新型独轮机器人。该独轮自平衡机器人具有单一水平陀螺结构,首先利用陀螺的定轴性和稳定性使一个二维倒立不稳定系统变为一个二维准稳定系统,然后根据进动原理,采用旋转配重法对系统进行失衡修正,使系统具有很强的抗扰动能力。重点研究了该独轮机器人姿态的失衡与恢复状态。实验模型机实现了独轮机器人的定点自稳定,姿态失衡恢复,以及行走、转向功能。; 关键词独轮机器人水平陀螺失衡恢复随动旋转配重; Keywords single-wheel robot horizontal gyro unbalanced recovery rotating counterweight; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于反步法的移动机器人运动控制算法: 7; 作者段文杰武颖刘大亮; 机构山西农业大学工学院太原理工大学机械工程学院首都航天机械公司; 出处《山西农业大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第3期277-280,共4页; 文摘针对球形机器人、独轮机器人和双轮机器人的一种共同运动方式,提出一种稳定的运动控制算法。首先,将运动控制方式简化为平面内均质圆盘的垂直运动,并基于拉格朗日法建立了具有链式形式的非完整运动模型;其次,利用反步法设计一种反馈控制算法,并证明了该算法是原点渐进稳定的。仿真结果表明该算法是可行的、有效的。; 关键词球形机器人独轮机器人双轮机器人反步法; Keywords Spherical robot Unicycle robot Two-wheeled robot Back-step theory; 分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于电磁感应的力矩发生装置研究: 8; 作者朱晓庆阮晓钢孙荣毅魏若岩王旭; 机构北京工业大学电子信息与控制工程学院麦吉尔大学机器人机械系统实验室; 出处《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期335-340,共6页; 基金国家重点基础研究发展计划(973)(No.2012CB720000) 国家自然科学基金(No.61075110) +1 种基金北京市自然科学基金(No.4102011); 文摘为解决独轮机器人、导弹、卫星及航天器等欠驱动系统的欠驱动难题,本文提出一种基于电磁感应的力矩发生装置.该装置是在经典电磁学理论支持下的研究成果,文中详述了装置的原理和具体设计的技术方案,并通过实验进行验证.本文提出的力矩发生装置的显著优势是所提供的力矩大小正比于速度项,方便用伺服电机进行精确控制,而且具有节能、无噪声的优点.在独轮机器人侧向和偏航控制中良好表现,进一步表明本文提出的力矩发生装置是实用和有效的.; 关键词欠驱动力矩电磁感应独轮机器人; Keywords under-actuated torque electromagnetic effect single wheel robot; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	一种独轮机器人的滑模控制	阮晓钢胡敬敏王启源刘航	《控制工程》 CSCD 北大核心	2011	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	具备偏航能力的独轮机器人	朱晓庆阮晓钢孙荣毅王旭魏若岩	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2014	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	独轮机器人侧向通道建模与控制	朱晓庆阮晓钢魏若岩李亚磊	《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2013	2	在线阅读下载PDF 职称材料
4	独轮机器人实验平台	李敏唐维伟刘俊郭宗伟	《实验技术与管理》 CAS 北大核心	2020	3	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于惯性飞轮的独轮自平衡机器人侧向动力学分析	朱晓庆阮晓钢魏若岩	《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心	2013	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	水平陀螺结构独轮自平衡机器人研究	黎志宏陈润恩程晓东王伟超	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	一种基于反步法的移动机器人运动控制算法	段文杰武颖刘大亮	《山西农业大学学报（自然科学版）》 CAS	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于电磁感应的力矩发生装置研究	朱晓庆阮晓钢孙荣毅魏若岩王旭	《电子学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	0	在线阅读下载PDF 职称材料