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四轮独立驱动电动汽车线控转向系统容错控制: 1; 作者刘文光王志民 +1 位作者刘浩伟秦晨阳《机械设计与制造》北大核心 2025年第8期100-105,共6页; 为解决四轮独立驱动电动汽车的线控转向系统故障造成的转向失效问题,提出了具有分层结构的线控转向系统容错控制方案。分层结构包括三层控制结构,在MPC参考模型层中,通过对期望路径进行跟踪,得到轨迹跟踪时的期望横摆角速度;在上层容错... 展开更多; 关键词四轮独立驱动电动汽车线控转向系统容错控制分层控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

四轮独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性协调控制: 2; 作者陈舒平赵治国赵坤《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期185-196,共12页; 针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题,以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象,提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法,上层控制器采用线性时变模型预测控制(LTV MPC)生成期望前轮转角和附加横摆力矩,并通过PID速度跟... 展开更多; 关键词四轮独立驱动电动汽车轨迹跟踪横摆稳定性模型预测控制控制分配; 在线阅读下载PDF 职称材料

四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究被引量：38: 3; 作者张雷赵宪华王震坡《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1513-1521,共9页; 为了提高智能汽车在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪的精度和车辆稳定性,本文中依托四轮轮毂电机独立驱动电动汽车平台,提出了一种基于分层架构的轨迹跟踪与直接横摆力矩协调控制策略,包含上层控制器和下层控制器。首先,上层控制器基... 展开更多; 关键词智能汽车四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪横摆稳定性控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制被引量：14: 4; 作者赵慧勇梁国才 +1 位作者蔡硕王保华《重庆理工大学学报（自然科学）》北大核心 2021年第9期83-91,共9页; 为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对... 展开更多; 关键词四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性直接横摆力矩控制线性二次型调节器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于UIO/双KF的4WID-EV驱动轮纵向力估计被引量：8: 5; 作者徐兴陈特 +1 位作者陈龙蒋侃《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1095-1100,共6页; 四轮独立驱动电动汽车(4WID-EV)能独立实现4个轮胎纵向力的控制与分配,实时保证电动汽车的最佳运行状态。基于单个驱动轮的动力学和轮毂电机特性建立了驱动轮模型,采用电流、电压、转速等常用参数设计轮胎纵向力估计模型。考虑系统结构... 展开更多; 关键词四轮独立驱动电动汽车轮胎纵向力估计未知输入观测器卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于多胞体系统的FWID EV鲁棒加权增益调度轨迹跟踪控制: 6; 作者李志文焦晓红张婷《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期111-120,共10页; 为了提高四轮独立驱动电动汽车(FWID EV)轨迹跟踪控制性能,针对车辆横向运动系统的不确定性与非线性问题,考虑转向执行机构的动态特性,提出了基于线性变参数(LPV)的鲁棒加权增益调度轨迹跟踪控制策略。首先利用凸分解技术将LPV系统转化... 展开更多; 关键词四轮独立驱动电动汽车(FWID EV) 轨迹跟踪控制线性变参数(LPV) 加权增益调度; 在线阅读下载PDF 职称材料

考虑驾驶人疲劳特性的差动转向共享控制被引量：4: 7; 作者方振伍林中盛 +1 位作者王金湘殷国栋《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1012-1022,共11页; 为降低由于驾驶人疲劳所引发的车辆失稳风险,提出了一种考虑驾驶疲劳特性的差动转向共享控制方法.首先,建立了可表征驾驶疲劳特性的驾驶人-车辆模型;然后设计考虑车速、手臂肌肉刚度与反应时间不确定性的动态输出反馈鲁棒控制器,并采用... 展开更多; 关键词智能汽车差动辅助转向共享控制鲁棒控制独立轮驱动电动汽车驾驶辅助系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模糊滑模直接横摆力矩的车辆横摆稳定性控制被引量：11: 8; 作者胡建军肖凤 +2 位作者林志强黄健邓承浩《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期954-962,共9页; 为了避免车辆发生横向失稳的风险,根据四轮独立驱动电动汽车四轮驱动/制动力矩独立可控的特点,提出了一种具有上层控制器和下层控制器两层结构的模糊滑模直接横摆力矩控制策略。上层控制器采用模糊滑模控制器计算车辆总的需求横摆力矩,... 展开更多; 关键词四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性直接横摆力矩控制模糊控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四轮独立驱动电动汽车线控转向系统容错控制: 1; 作者刘文光王志民刘浩伟秦晨阳; 机构江苏大学汽车与交通工程学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2025年第8期100-105,共6页; 基金江苏省博士后基金(2018K025C)。; 文摘为解决四轮独立驱动电动汽车的线控转向系统故障造成的转向失效问题,提出了具有分层结构的线控转向系统容错控制方案。分层结构包括三层控制结构,在MPC参考模型层中,通过对期望路径进行跟踪,得到轨迹跟踪时的期望横摆角速度;在上层容错控制器中,设计MFASMC控制器得出横摆力矩,并通过PID方法对车速进行跟踪得到总的纵向力,在下层车轮纵向力分配层中,完成轮胎力的分配。在Carsim-Simulink仿真平台中进行了验证,研究结果表明:当线控转向系统出现故障时,基于分层结构的容错控制方法能够有效的跟踪期望路径,提高了车辆安全性。; 关键词四轮独立驱动电动汽车线控转向系统容错控制分层控制; Keywords Four-Wheel Independent Drive Electric Vehicle Steering by Wire System Fault-Tolerant Control Hierarchical Control; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四轮独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性协调控制: 2; 作者陈舒平赵治国赵坤; 机构同济大学汽车学院; 出处《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期185-196,共12页; 基金国家自然科学基金(52172390)。; 文摘针对紧急避障轨迹跟踪和车辆稳定性多目标控制问题,以四轮独立驱动智能电动汽车为研究对象,提出一种分层结构的轨迹跟踪及稳定性控制方法,上层控制器采用线性时变模型预测控制(LTV MPC)生成期望前轮转角和附加横摆力矩,并通过PID速度跟踪将车速变化考虑到模型预测优化求解中生成总需求转矩,下层控制器采用二次规划将上层计算的广义力最优分配给四个车轮。其中,预测模型为8自由度车辆模型,被控对象为14自由度车辆模型,并建立联合工况刷子轮胎模型。不同车速,路面附着条件以及有无稳定性控制的双移线工况仿真结果表明,所提控制方法具有较好的鲁棒性和轨迹跟踪性能,极限工况下在保证车辆稳定性的同时提高了轨迹跟踪精度。; 关键词四轮独立驱动电动汽车轨迹跟踪横摆稳定性模型预测控制控制分配; Keywords four-wheel-independent-drive electric vehicles trajectory tracking yaw stability model predictive control control allocation; 分类号 U461 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究被引量：38: 3; 作者张雷赵宪华王震坡; 机构北京理工大学; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第11期1513-1521,共9页; 基金国家重点研发计划(2017YFB0103600)资助。; 文摘为了提高智能汽车在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪的精度和车辆稳定性,本文中依托四轮轮毂电机独立驱动电动汽车平台,提出了一种基于分层架构的轨迹跟踪与直接横摆力矩协调控制策略,包含上层控制器和下层控制器。首先,上层控制器基于3自由度车辆动力学模型建立了模型预测控制器,考虑多种非线性约束,利用理论分析优化预测时域和控制时域,并通过优化求解得到前轮转角和附加横摆力矩。然后,下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标函数进行车轮纵向力优化分配,考虑到控制策略实时性要求,运用有效集算法求解最佳转矩分配。最后,采用CarSim&Simulink联合仿真,在不同车速与不同附着条件下验证了所设计的轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制器的有效性。; 关键词智能汽车四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪横摆稳定性控制; Keywords intelligent vehicles four-wheel-independent-driving electric vehicles trajectory tracking yaw stability control; 分类号 U46 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制被引量：14: 4; 作者赵慧勇梁国才蔡硕王保华; 机构湖北汽车工业学院汽车工程学院汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室; 出处《重庆理工大学学报（自然科学）》北大核心 2021年第9期83-91,共9页; 基金国家自然科学基金面上项目(52072116) 汽车传动与电子控制湖北省重点实验室创新基金(2015XTZX0403) +3 种基金湖北省科技计划项目(2019BJH00) 湖北汽车工业学院博士启动基金(BK201410)。; 文摘为提高四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性,在考虑纵向车速控制的基础上设计了直接横摆力矩控制策略。该控制策略由上下两层组成,上层控制器为基于车辆运行状态反馈的附加横摆力矩控制器,其控制方式为通过实际反馈的车辆状态参数与参考值对比,设计线性二次型调节器(LQR)计算目标附加横摆力矩。下层控制器为基于路面附着条件及前后轴荷比的轮毂电机转矩分配控制器。通过CarSim与Simulink建立联合仿真模型,选择双移线和正弦输入2种工况进行仿真试验。结果表明:所设计的控制策略能够使车辆质心侧偏角和横摆角速度较好地跟随参考值,可有效避免车辆侧滑失稳,提高车辆横摆稳定性和行驶安全性;与PID控制相比,LQR控制能够更有效地抑制横摆角速度振荡峰值。; 关键词四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性直接横摆力矩控制线性二次型调节器; Keywords four-wheel independent drive electric vehicle yaw stability direct yaw moment control linear quadratic regulator; 分类号 U461.6 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于UIO/双KF的4WID-EV驱动轮纵向力估计被引量：8: 5; 作者徐兴陈特陈龙蒋侃; 机构江苏大学汽车与交通工程学院江苏大学汽车工程研究院; 出处《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期1095-1100,共6页; 基金江苏省"六大人才高峰"项目(2014-JXQC-004) 中国博士后科学基金(2015M571680) 江苏省普通高校研究生科研创新计划(CXLX13_677)资助; 文摘四轮独立驱动电动汽车(4WID-EV)能独立实现4个轮胎纵向力的控制与分配,实时保证电动汽车的最佳运行状态。基于单个驱动轮的动力学和轮毂电机特性建立了驱动轮模型,采用电流、电压、转速等常用参数设计轮胎纵向力估计模型。考虑系统结构参数的不确定性和传感器噪声干扰,将驱动轮纵向力估计与干扰分离,基于卡尔曼滤波算法,设计了驱动轮纵向力-未知输入观测器。仿真和台架道路模拟试验结果表明,设计的观测系统能实时估计驱动轮纵向力,且具有较高的估计精度和抗干扰性,能满足四轮独立驱动电动汽车动力学控制要求。; 关键词四轮独立驱动电动汽车轮胎纵向力估计未知输入观测器卡尔曼滤波器; Keywords 4WID-EV tire longitudinal force estimation unknown input observer Kalman filter; 分类号 U469.72 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于多胞体系统的FWID EV鲁棒加权增益调度轨迹跟踪控制: 6; 作者李志文焦晓红张婷; 机构燕山大学电气工程学院; 出处《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期111-120,共10页; 基金国家自然科学基金项目(61973265)。; 文摘为了提高四轮独立驱动电动汽车(FWID EV)轨迹跟踪控制性能,针对车辆横向运动系统的不确定性与非线性问题,考虑转向执行机构的动态特性,提出了基于线性变参数(LPV)的鲁棒加权增益调度轨迹跟踪控制策略。首先利用凸分解技术将LPV系统转化为有限多胞顶点凸组合的多胞体系统,然后基于离线设计的每个多胞顶点控制器和线性组合在线计算任意时变参数对应的系统控制器参数,并利用MATLAB和CarSim进行联合仿真。结果表明:在加速变道场景下,所设计的控制器可以保证横向偏移误差不超过2 cm,横向偏移平均绝对误差不超过0.9 cm的较高跟踪精度及行驶稳定性和鲁棒性。; 关键词四轮独立驱动电动汽车(FWID EV) 轨迹跟踪控制线性变参数(LPV) 加权增益调度; Keywords four-wheel independent drive electric vehicles trajectory tracking control linear parametervarying weighted gain-scheduling; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名考虑驾驶人疲劳特性的差动转向共享控制被引量：4: 7; 作者方振伍林中盛王金湘殷国栋; 机构东南大学机械工程学院; 出处《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期1012-1022,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(52072073) 江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目(KYCX22_0198)。; 文摘为降低由于驾驶人疲劳所引发的车辆失稳风险,提出了一种考虑驾驶疲劳特性的差动转向共享控制方法.首先,建立了可表征驾驶疲劳特性的驾驶人-车辆模型;然后设计考虑车速、手臂肌肉刚度与反应时间不确定性的动态输出反馈鲁棒控制器,并采用极点配置方法提升驾驶人-车辆闭环系统稳定性;最后搭建了PreScan\Carsim\Simulink联合仿真平台与驾驶人硬件在环试验平台.结果表明:加入所提出的共享转向控制后,不同疲劳状态下的车辆路径跟踪误差指标减小了59.53%以上,有效提升了车辆的路径跟踪性能;针对轻度、重度疲劳驾驶人,生理负荷指标与心理负荷指标在控制器辅助下均减小了48.92%以上,实现了不同等级的个性化辅助驾驶.; 关键词智能汽车差动辅助转向共享控制鲁棒控制独立轮驱动电动汽车驾驶辅助系统; Keywords intelligent vehicle shared differential assistance steering control robust control independent drive electric vehicles driver assistance systems; 分类号 V323.19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模糊滑模直接横摆力矩的车辆横摆稳定性控制被引量：11: 8; 作者胡建军肖凤林志强黄健邓承浩; 机构重庆大学机械与运载工程学院重庆大学机械传动国家重点实验室长安新能源汽车科技有限公司; 出处《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期954-962,共9页; 基金国家自然科学基金(52172364) 国家重点研发计划(2018YFB0106100)。; 文摘为了避免车辆发生横向失稳的风险,根据四轮独立驱动电动汽车四轮驱动/制动力矩独立可控的特点,提出了一种具有上层控制器和下层控制器两层结构的模糊滑模直接横摆力矩控制策略。上层控制器采用模糊滑模控制器计算车辆总的需求横摆力矩,并对4个车轮纵向力进行分配。下层控制器将轮胎纵向力转化为对轮胎滑动率的控制,并通过控制4个车轮的力矩使轮胎纵向力得到实现。仿真结果表明,该模糊滑模直接横摆力矩控制策略在不同的附着路面条件下都能保证车辆的横向稳定性,并能削弱传统滑模控制器造成的系统抖振。; 关键词四轮独立驱动电动汽车横摆稳定性直接横摆力矩控制模糊控制; Keywords four-wheel independent drive electric vehicle yaw stability direct yaw moment control fuzzy control; 分类号 U469.72 [机械工程—车辆工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	四轮独立驱动电动汽车线控转向系统容错控制	刘文光王志民刘浩伟秦晨阳	《机械设计与制造》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	四轮独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性协调控制	陈舒平赵治国赵坤	《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
3	四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究	张雷赵宪华王震坡	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2020	38	在线阅读下载PDF 职称材料
4	四轮独立驱动电动汽车直接横摆力矩控制	赵慧勇梁国才蔡硕王保华	《重庆理工大学学报（自然科学）》北大核心	2021	14	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于UIO/双KF的4WID-EV驱动轮纵向力估计	徐兴陈特陈龙蒋侃	《汽车工程》 EI CSCD 北大核心	2016	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于多胞体系统的FWID EV鲁棒加权增益调度轨迹跟踪控制	李志文焦晓红张婷	《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	考虑驾驶人疲劳特性的差动转向共享控制	方振伍林中盛王金湘殷国栋	《东南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
8	基于模糊滑模直接横摆力矩的车辆横摆稳定性控制	胡建军肖凤林志强黄健邓承浩	《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2023	11	在线阅读下载PDF 职称材料