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基于状态转移阵的SINS/星光组合速度位置误差估计方法 被引量:5
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作者 徐帆 房建成 《航天控制》 CSCD 北大核心 2007年第6期27-31,35,共6页
惯性/星光组合制导系统,在一般弹道导弹的制导中,星光工作前产生的速度、位置误差无法直接测量,导致较大的关机点速度和位置误差。为了提高导航系统精度,本文针对弹载捷联惯性/星光组合导航系统,深入分析了组合导航系统的各项误差特性,... 惯性/星光组合制导系统,在一般弹道导弹的制导中,星光工作前产生的速度、位置误差无法直接测量,导致较大的关机点速度和位置误差。为了提高导航系统精度,本文针对弹载捷联惯性/星光组合导航系统,深入分析了组合导航系统的各项误差特性,根据最优估计的一步状态传播特性,构建了一种误差传播转移矩阵,先估计关机点前一段时间的误差积累,然后,结合卡尔曼滤波对关机点速度和位置误差进行了有效地估计和修正。仿真结果表明,这种方法同未修正时的结果相比,速度和位置精度提高近一个量级,具有很强的工程应用价值。 展开更多
关键词 弹道导弹 状态转移阵 捷联惯性/星光 组合导航
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利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器 被引量:32
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作者 黄旭 王常虹 +1 位作者 伊国兴 王玉峰 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2005年第2期27-30,34,共5页
提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法... 提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法解算以加速度计和磁强计输出数据为变量的方程组得出的。用从实际IMU 采集的数据对滤波器进行测试,并比较了带有滤波器和没有滤波器的结果。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波器 姿态估计 微机械加速度计 磁强计 高斯-牛顿迭代法 陀螺 惯性测量组合 状态转移阵 旋转矢量法 奇异问题 四元数 欧拉角 可交换 方程组 数据为 IMU 等效
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压电材料层合板的精确解 被引量:3
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作者 梅甫良 李桂苓 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 CAS 1999年第4期404-407,共4页
抛弃有关位移和应力的所有假设,直接从三维弹性力学理论和静电学理论,导出压电材料层合板的状态转移阵.
关键词 三维弹性理论 压电材料 状态转移阵 精确解 层合板
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DTMC-based Modeling and Analysis of Obstacle Ad hoc Networks
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作者 Tong Ning Wu Di Wang Xiukun 《China Communications》 SCIE CSCD 2010年第5期83-92,共10页
One of the main characteristics of Ad hoc networks is node mobility, which results in constantly changing in network topologies. Consequently, the ability to forecast the future status of mobility nodes plays a key ro... One of the main characteristics of Ad hoc networks is node mobility, which results in constantly changing in network topologies. Consequently, the ability to forecast the future status of mobility nodes plays a key role in QOS routing. We propose a random mobility model based on discretetime Markov chain, called ODM. ODM provides a mathematical framework for calculating some parameters to show the future status of mobility nodes, for instance, the state transition probability matrix of nodes, the probability that an edge is valid, the average number of valid-edges and the probability of a request packet found a valid route. Furthermore, ODM can account for obstacle environment. The state transition probability matrix of nodes can quantify the impact of obstacles. Several theorems are given and proved by using the ODM. Simulation results show that the calculated value can forecast the future status of mobility nodes. 展开更多
关键词 Ad hoc network discrete time markov chain mobility model OBSTACLE
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