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利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器
被引量：
32
1
作者
黄旭
王常虹
+1 位作者
伊国兴
王玉峰
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2005年第2期27-30,34,共5页
提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法...
提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法解算以加速度计和磁强计输出数据为变量的方程组得出的。用从实际IMU 采集的数据对滤波器进行测试,并比较了带有滤波器和没有滤波器的结果。
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关键词
扩展卡尔曼滤波器
姿态估计
微机械加速度计
磁强计
高斯-牛顿迭代法
陀螺
惯性测量组合
状态转移阵
旋转矢量法
奇异问题
四元数
欧拉角
可交换
方程组
数据为
IMU
等效
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职称材料
单特征值系统的特殊标准形
2
作者
汪纪锋
《重庆建筑工程学院学报》
CSCD
1992年第1期95-103,共9页
本文提出了描述单特征值系统的一种特殊形式——“单值——约当(Jordan)标准形”,针对这一标准形系统,给出了能控性和能观测性判据、状态转移阵Φ(t)各元的递推计算式,以及该标准形与对角线标准形间相互转换的非奇异变换矩阵P的表达式等。
关键词
单特征值
状态转移阵
物理仿真
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职称材料
题名
利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器
被引量：
32
1
作者
黄旭
王常虹
伊国兴
王玉峰
机构
哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2005年第2期27-30,34,共5页
文摘
提出了一种用于惯性测量组合(IMU)姿态估计的扩展卡尔曼滤波器。此滤波器的状态转移阵利用基于四元数的等效旋转矢量来计算姿态。等效旋转矢量法可以避免欧拉角的奇异问题,并能有效抑制不可交换误差。测量四元数是利用高斯-牛顿迭代法解算以加速度计和磁强计输出数据为变量的方程组得出的。用从实际IMU 采集的数据对滤波器进行测试,并比较了带有滤波器和没有滤波器的结果。
关键词
扩展卡尔曼滤波器
姿态估计
微机械加速度计
磁强计
高斯-牛顿迭代法
陀螺
惯性测量组合
状态转移阵
旋转矢量法
奇异问题
四元数
欧拉角
可交换
方程组
数据为
IMU
等效
Keywords
Kalman filter
attitude
magnetometer
accelerometer
gyroscope
分类号
O241.82 [理学—计算数学]
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
单特征值系统的特殊标准形
2
作者
汪纪锋
机构
重庆建筑工程学院机电系
出处
《重庆建筑工程学院学报》
CSCD
1992年第1期95-103,共9页
文摘
本文提出了描述单特征值系统的一种特殊形式——“单值——约当(Jordan)标准形”,针对这一标准形系统,给出了能控性和能观测性判据、状态转移阵Φ(t)各元的递推计算式,以及该标准形与对角线标准形间相互转换的非奇异变换矩阵P的表达式等。
关键词
单特征值
状态转移阵
物理仿真
Keywords
single eigenvalue
state transition matrix
physical simulation
分类号
O231 [理学—运筹学与控制论]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
利用磁强计及微机械加速度计和陀螺的姿态估计扩展卡尔曼滤波器
黄旭
王常虹
伊国兴
王玉峰
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
2005
32
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
单特征值系统的特殊标准形
汪纪锋
《重庆建筑工程学院学报》
CSCD
1992
0
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职称材料
已选择
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参考文献
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