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题名基于状态误差趋近率的自适应滑模控制器设计
被引量：1
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作者
马文昊
安化海
高学鹏
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机构
辽宁工业大学
中国电子科技集团公司光电研究院
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出处
《光电技术应用》
2022年第6期99-106,共8页
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文摘
首先,针对光电稳定平台滑模控制中普通滑模趋近率对系统造成的抖振、收敛较慢的问题以及对于系统转动惯量摄动的抑制问题,提出了一种在指数趋近率基础上引入系统状态和跟踪误差的状态误差趋近率,系统状态点在滑动过程中使误差减小,从而控制增益逐渐减小,误差满足允许误差范围内时稳定在原点附近,减小了抖动,加快了收敛速度。其次,又针对光电稳定平台跟踪时框架系统的低速性造成不可避免的转矩扰动,提出了一种基于LurGre摩擦模型的自适应滑模控制方法,建立了包含该摩擦模型的机电伺服控制模型。最后,利用李雅普诺夫函数验证了控制器的稳定性,通过Matlab仿真加以证明该控制器比传统的控制方法具有较强的鲁棒性和较好的跟踪精度及抗干扰能力。
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关键词
光电稳定平台
状态误差趋近率
滑模控制器
LuGre摩擦模型
自适应控制
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Keywords
photoelectric stabilization platform
state error approach rate
sliding mode controller
LuGre model
adaptive control
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分类号
TN710.6
[电子电信—电路与系统]
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