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基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制
被引量：
2
1
作者
潘礼正
宋爱国
+2 位作者
徐国政
李会军
徐宝国
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期605-610,共6页
针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况,提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法。该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征,运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态...
针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况,提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法。该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征,运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态;然后动态规划决策机制根据患肢状态自适应地调整规划运动速度;最后利用位置阻抗控制实现训练运动。定量和定性两类实验结果表明,该方法较传统方法具有更好的跟踪性能和运动平稳性,且能够实现人性化和智能化的康复训练运动。
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关键词
康复机器人
康复训练
状态观察器
运动控制
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职称材料
永磁同步电动机转子电流状态观察器研究
2
作者
曹志彤
马雷
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1994年第2期57-60,共4页
本文以周期性负载为例推导了永磁同步电动机动态运行时的转子阴尼绕组电流的计算模型，并采用单片微机进行了状态观察．
关键词
永磁同步电动机
转子电流
状态观察器
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职称材料
滞后过程的离散型最优控制
3
作者
王士杰
《中国纺织大学学报》
CSCD
1995年第3期31-39,共9页
本文提出一种适用于具有纯滞后的被控过程的定值最优化控制算法。仿真表明,其控制效果良好,算法比较简单,可用于纯滞后较长的过程以及自整定调节器等。
关键词
离散系统
最优控制
滞后过程
状态观察器
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职称材料
题名
基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制
被引量：
2
1
作者
潘礼正
宋爱国
徐国政
李会军
徐宝国
机构
东南大学仪器科学与工程学院
常州大学机械工程学院
南京邮电大学自动化学院
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第6期605-610,共6页
基金
863计划(2006AA04Z246)
国家自然科学基金(61104206)
江苏省自然科学基金(BK2010063)资助项目
文摘
针对机器人辅助被动康复训练运动很少考虑训练过程中患肢状态变化的情况,提出了基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制方法。该方法用患肢状态观察器根据位置和速度跟踪误差提取患肢运动特征,运用模糊推理逻辑实时评估患肢物理状态;然后动态规划决策机制根据患肢状态自适应地调整规划运动速度;最后利用位置阻抗控制实现训练运动。定量和定性两类实验结果表明,该方法较传统方法具有更好的跟踪性能和运动平稳性,且能够实现人性化和智能化的康复训练运动。
关键词
康复机器人
康复训练
状态观察器
运动控制
Keywords
rehabilitation robot, rehabilitation training, state observer, motion control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH789 [机械工程—精密仪器及机械]
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职称材料
题名
永磁同步电动机转子电流状态观察器研究
2
作者
曹志彤
马雷
出处
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1994年第2期57-60,共4页
基金
国家自然科学基金
文摘
本文以周期性负载为例推导了永磁同步电动机动态运行时的转子阴尼绕组电流的计算模型，并采用单片微机进行了状态观察．
关键词
永磁同步电动机
转子电流
状态观察器
Keywords
permanent magnet synchronous motor,rotor current,state observationn,single chip micro-processor
分类号
TM351 [电气工程—电机]
TM341 [电气工程—电机]
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职称材料
题名
滞后过程的离散型最优控制
3
作者
王士杰
机构
中国纺织大学自动化及电子信息工程系自动控制教研室
出处
《中国纺织大学学报》
CSCD
1995年第3期31-39,共9页
文摘
本文提出一种适用于具有纯滞后的被控过程的定值最优化控制算法。仿真表明,其控制效果良好,算法比较简单,可用于纯滞后较长的过程以及自整定调节器等。
关键词
离散系统
最优控制
滞后过程
状态观察器
Keywords
discrete control, optimum control, Riccati equation, process with time delay,state observer.
分类号
TP273.1 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于患肢状态观察器的被动康复训练运动控制
潘礼正
宋爱国
徐国政
李会军
徐宝国
《高技术通讯》
CAS
CSCD
北大核心
2013
2
在线阅读
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职称材料
2
永磁同步电动机转子电流状态观察器研究
曹志彤
马雷
《合肥工业大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
1994
0
在线阅读
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职称材料
3
滞后过程的离散型最优控制
王士杰
《中国纺织大学学报》
CSCD
1995
0
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职称材料
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