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高斯过程改进的鲁棒容积卡尔曼滤波及其组合导航应用
被引量：
8
1
作者
崔冰波
吉峰
+1 位作者
孙宇
魏新华
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第9期34-40,共7页
基于GNSS/INS的导航状态估计受状态可观测度影响较大,为提高陆地载体航向角的估计精度,提出了一种改进鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF)方法。首先采用免重采样采样点更新框架实现容积点更新与高斯矩信息的解耦,提高采样点实例化信息在迭代滤...
基于GNSS/INS的导航状态估计受状态可观测度影响较大,为提高陆地载体航向角的估计精度,提出了一种改进鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF)方法。首先采用免重采样采样点更新框架实现容积点更新与高斯矩信息的解耦,提高采样点实例化信息在迭代滤波中的传播效率。其次基于状态可观测度分析,将高斯过程(GP)引入到系统模型矩估计积分不确定性的标定中,改善移动载体直线行驶条件下航向的估计精度。仿真实验表明,所提GP⁃RCKF算法能在状态可观测度较弱时显著改善航向角估计精度,航向角误差较RCKF改善28.9%。
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关键词
组合导航
容积卡尔曼滤波
高斯过程
状态可观测度
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职称材料
题名
高斯过程改进的鲁棒容积卡尔曼滤波及其组合导航应用
被引量：
8
1
作者
崔冰波
吉峰
孙宇
魏新华
机构
江苏大学农业工程学院
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021年第9期34-40,共7页
基金
国家自然科学基金(31901416)
江苏省自然科学基金(BK20180859)
中国博士后科学基金(2019M651745)项目资助。
文摘
基于GNSS/INS的导航状态估计受状态可观测度影响较大,为提高陆地载体航向角的估计精度,提出了一种改进鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF)方法。首先采用免重采样采样点更新框架实现容积点更新与高斯矩信息的解耦,提高采样点实例化信息在迭代滤波中的传播效率。其次基于状态可观测度分析,将高斯过程(GP)引入到系统模型矩估计积分不确定性的标定中,改善移动载体直线行驶条件下航向的估计精度。仿真实验表明,所提GP⁃RCKF算法能在状态可观测度较弱时显著改善航向角估计精度,航向角误差较RCKF改善28.9%。
关键词
组合导航
容积卡尔曼滤波
高斯过程
状态可观测度
Keywords
integrated navigation
cubature Kalman filter
Gaussian process
state observability
分类号
TP391.8 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高斯过程改进的鲁棒容积卡尔曼滤波及其组合导航应用
崔冰波
吉峰
孙宇
魏新华
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2021
8
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