期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
3
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
状态变换卡尔曼滤波的进一步解释及应用
被引量：
24
1
作者
王茂松
吴文启
+1 位作者
何晓峰
潘献飞
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期499-504,509,共7页
针对速度误差定义的坐标系一致性,对状态变换卡尔曼滤波(ST-EKF)的合理性作出了进一步的解释,并将其应用于捷联惯导的初始对准及组合导航。为提高陀螺仪、加速度计的零偏误差估计效果,初始对准和组合导航过程采用统一的15状态滤波器。...
针对速度误差定义的坐标系一致性,对状态变换卡尔曼滤波(ST-EKF)的合理性作出了进一步的解释,并将其应用于捷联惯导的初始对准及组合导航。为提高陀螺仪、加速度计的零偏误差估计效果,初始对准和组合导航过程采用统一的15状态滤波器。“单”位置精对准实验表明,由于在基座振动的环境下误差状态不完全可观,传统卡尔曼滤波会有随时间增长航向角估计误差反而逐渐发散的情况出现,而状态变换卡尔曼滤波的航向角估计结果相对稳定。激光陀螺IMU和光纤陀螺IMU的3 min双位置对准实验均表明,在同样的卡尔曼滤波预测和更新频率下,状态变换卡尔曼滤波的航向角估计精度要比传统卡尔曼滤波提高45%以上。激光陀螺IMU/卫星和MEMS-IMU/卫星组合导航跑车实验均表明,多处断开卫星信号的情况下,状态变换卡尔曼滤波组合导航系统具有更高的定位精度。
展开更多
关键词
状态变换卡尔曼滤波
捷联惯导
初始对准
组合导航
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航
被引量：
4
2
作者
罗新灿
王茂松
+1 位作者
崔加瑞
吴文启
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期1189-1195,1202,共8页
在高楼密集的城市环境下,无人车在密集街道中工作时无法接收到有用的GNSS信息,只能依靠其他传感器进行导航,精度较差。针对这一问题,提出了一种基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航方法,协同编队中的无人机节点飞行在楼...
在高楼密集的城市环境下,无人车在密集街道中工作时无法接收到有用的GNSS信息,只能依靠其他传感器进行导航,精度较差。针对这一问题,提出了一种基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航方法,协同编队中的无人机节点飞行在楼宇上空可接收到GNSS信号的区域,无人车节点工作在无GNSS信号的街道,节点之间可通过相对测量传感器和数据链路进行导航信息交互。为进一步提高协同导航精度,利用基于状态变换卡尔曼滤波的方法对导航信息进行融合,估计出各无人车的导航误差并进行修正。仿真结果表明,采用该方案进行协同导航,主无人车最大位置误差小于3 m,与传统方法相比水平位置均方根误差降低了80.62%;从无人车最大位置误差小于5 m,2个从无人车水平位置均方根误差分别降低了74.24%和77.99%。
展开更多
关键词
协同导航
无人机/无人车编队
状态变换卡尔曼滤波
在线阅读
下载PDF
职称材料
基于双微机电惯性测量单元的船用自主水平姿态估计算法
被引量：
5
3
作者
顾元鑫
吴文启
+1 位作者
王茂松
郭航
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期724-732,共9页
针对船载自主水平姿态基准系统需求,提出了一种基于双微机电惯性测量单元的方案。其中一套固联船体,另一套为转位方式,以两套微机电惯性测量单元间相对速度、位置、姿态为观测约束,基于状态变换卡尔曼滤波实现不依靠外界辅助信息的自主...
针对船载自主水平姿态基准系统需求,提出了一种基于双微机电惯性测量单元的方案。其中一套固联船体,另一套为转位方式,以两套微机电惯性测量单元间相对速度、位置、姿态为观测约束,基于状态变换卡尔曼滤波实现不依靠外界辅助信息的自主式水平姿态测量算法,减弱了陀螺、加速度计零偏误差对水平姿态精度的影响。通过采用三轴角运动模拟转台进行了海况模拟实验验证。无舰船主惯导提供舰船运动信息情况下,虽然船的质心水平机动会影响水平姿态的绝对精度,但不会影响船上不同位置点之间的相对姿态测量精度;而当舰船上有高精度主惯导系统可提供速度参考时,即使有常值速度偏差和舒勒周期速度误差,仍可实现绝对姿态测量精度优于0.02°(1σ)。所提出的姿态测量方案可以在海况恶劣且无外界参考信息的情况下建立高性价比的全船统一姿态参考基准。
展开更多
关键词
微机电惯性测量单元
自主姿态测量
状态变换卡尔曼滤波
相对观测量
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
状态变换卡尔曼滤波的进一步解释及应用
被引量：
24
1
作者
王茂松
吴文启
何晓峰
潘献飞
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019年第4期499-504,509,共7页
基金
国家自然科学基金项目（61573371,61773394）
文摘
针对速度误差定义的坐标系一致性,对状态变换卡尔曼滤波(ST-EKF)的合理性作出了进一步的解释,并将其应用于捷联惯导的初始对准及组合导航。为提高陀螺仪、加速度计的零偏误差估计效果,初始对准和组合导航过程采用统一的15状态滤波器。“单”位置精对准实验表明,由于在基座振动的环境下误差状态不完全可观,传统卡尔曼滤波会有随时间增长航向角估计误差反而逐渐发散的情况出现,而状态变换卡尔曼滤波的航向角估计结果相对稳定。激光陀螺IMU和光纤陀螺IMU的3 min双位置对准实验均表明,在同样的卡尔曼滤波预测和更新频率下,状态变换卡尔曼滤波的航向角估计精度要比传统卡尔曼滤波提高45%以上。激光陀螺IMU/卫星和MEMS-IMU/卫星组合导航跑车实验均表明,多处断开卫星信号的情况下,状态变换卡尔曼滤波组合导航系统具有更高的定位精度。
关键词
状态变换卡尔曼滤波
捷联惯导
初始对准
组合导航
Keywords
state transformation extended Kalman filter
strapdown inertial navigation system
initial alignment
integrated navigation
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航
被引量：
4
2
作者
罗新灿
王茂松
崔加瑞
吴文启
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023年第12期1189-1195,1202,共8页
基金
国家自然科学基金(62203455)。
文摘
在高楼密集的城市环境下,无人车在密集街道中工作时无法接收到有用的GNSS信息,只能依靠其他传感器进行导航,精度较差。针对这一问题,提出了一种基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航方法,协同编队中的无人机节点飞行在楼宇上空可接收到GNSS信号的区域,无人车节点工作在无GNSS信号的街道,节点之间可通过相对测量传感器和数据链路进行导航信息交互。为进一步提高协同导航精度,利用基于状态变换卡尔曼滤波的方法对导航信息进行融合,估计出各无人车的导航误差并进行修正。仿真结果表明,采用该方案进行协同导航,主无人车最大位置误差小于3 m,与传统方法相比水平位置均方根误差降低了80.62%;从无人车最大位置误差小于5 m,2个从无人车水平位置均方根误差分别降低了74.24%和77.99%。
关键词
协同导航
无人机/无人车编队
状态变换卡尔曼滤波
Keywords
cooperative navigation
UAV/UGV formation
ST-EKF
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于双微机电惯性测量单元的船用自主水平姿态估计算法
被引量：
5
3
作者
顾元鑫
吴文启
王茂松
郭航
机构
国防科技大学智能科学学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021年第6期724-732,共9页
基金
预先研究重点基金项目(61405170201)。
文摘
针对船载自主水平姿态基准系统需求,提出了一种基于双微机电惯性测量单元的方案。其中一套固联船体,另一套为转位方式,以两套微机电惯性测量单元间相对速度、位置、姿态为观测约束,基于状态变换卡尔曼滤波实现不依靠外界辅助信息的自主式水平姿态测量算法,减弱了陀螺、加速度计零偏误差对水平姿态精度的影响。通过采用三轴角运动模拟转台进行了海况模拟实验验证。无舰船主惯导提供舰船运动信息情况下,虽然船的质心水平机动会影响水平姿态的绝对精度,但不会影响船上不同位置点之间的相对姿态测量精度;而当舰船上有高精度主惯导系统可提供速度参考时,即使有常值速度偏差和舒勒周期速度误差,仍可实现绝对姿态测量精度优于0.02°(1σ)。所提出的姿态测量方案可以在海况恶劣且无外界参考信息的情况下建立高性价比的全船统一姿态参考基准。
关键词
微机电惯性测量单元
自主姿态测量
状态变换卡尔曼滤波
相对观测量
Keywords
MEMS-IMU
autonomous attitude measurement
ST-EKF
relative observation
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
状态变换卡尔曼滤波的进一步解释及应用
王茂松
吴文启
何晓峰
潘献飞
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2019
24
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于状态变换卡尔曼滤波的无人机/无人车跨域协同导航
罗新灿
王茂松
崔加瑞
吴文启
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2023
4
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于双微机电惯性测量单元的船用自主水平姿态估计算法
顾元鑫
吴文启
王茂松
郭航
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2021
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
