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基于状态依赖Riccati方程的复合控制导弹自动驾驶仪设计被引量：10: 1; 作者李权周荻《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期1445-1451,共7页; 针对直接侧向力与气动力复合控制拦截导弹的非线性控制问题,设计了基于状态依赖Riccati方程的自动驾驶仪。根据俯仰和偏航通道的非线性动力学模型,通过扩展线性化将其转化为具有状态依赖参数的类线性结构,并针对该类线性结构设计了基于... 展开更多; 关键词复合控制导弹非线性控制状态依赖riccati方程非线性容限; 在线阅读下载PDF 职称材料

采用SDRE方法的无径向推力最优轨道控制被引量：4: 2; 作者张相宇张刚曹喜滨《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1057-1067,共11页; 针对无径向推力作用的两航天器轨道交会和编队卫星队形重构任务,采用状态依赖Riccati方程(SDRE)方法求解了其最优轨道控制问题。首先考虑J2摄动和推力仅存在于追踪航天器的周向和法向,推导了状态依赖配点(SDC)形式的非线性相对运动方程... 展开更多; 关键词轨道交会编队重构状态依赖riccati方程(sdre) 周向推力轨迹优化; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于SDRE控制的双臂空间机器人轨迹优化跟踪被引量：1: 3; 作者顾建华孙翠玲贲能军《机械设计与制造》北大核心 2022年第5期230-234,共5页; 针对自由漂浮双臂空间机器人惯性参数未知的问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的两级优化控制方法。首先,基于扩展机械臂方法建立双臂空间机器人自由漂浮状态下的关节空间动力学模型;而后将标称状态变量和实际状态变量作为标称动... 展开更多; 关键词惯性参数未知双臂空间机器人状态依赖riccati方程两级优化控制增广变量法; 在线阅读下载PDF 职称材料

无人直升机姿态/垂向速率SDRE控制: 4; 作者唐鹏戴跃洪李照阳《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第10期67-71,共5页; 建立了无人直升机姿态/垂向通道的状态依赖伪线性模型,保留了状态耦合项,通过在线求解状态依赖Riccati方程(SDRE)得到名义模型的最优控制解,进而设计了积分扩展的状态依赖控制器。针对存在的外部扰动问题,设计了有限时间扰动观测器,对... 展开更多; 关键词无人直升机状态依赖riccati方程姿态控制扰动观测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制被引量：6: 5; 作者时存古思勇王莹《机械设计与制造》北大核心 2020年第11期275-278,283,共5页; 实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程... 展开更多; 关键词双臂空间机器人力矩幅值受限状态依赖riccati方程增广变量法优化跟踪控制器; 在线阅读下载PDF 职称材料

自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪控制被引量：2: 6; 作者王琪孔德彭《机械设计与制造》北大核心 2022年第12期68-72,共5页; 针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)机械臂末端轨迹跟踪控制问题,提出了一种增广优化控制方法。首先,根据DFFSR关节空间的动力学方程和运动学方程,推导出机械臂惯性空间动力学方程;而后,基于增广变量思想,将惯性空间动力学方程扩展成以... 展开更多; 关键词自由漂浮双臂空间机器人惯性空间增广变量状态依赖riccati方程轨迹跟踪控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制被引量：8: 7; 作者羊帆张国良 +2 位作者原磊陈志侃吴戈《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期846-853,共8页; 针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够... 展开更多; 关键词状态依赖riccati方程(sdre) 惯性参数不确定优化跟踪控制空间机器人; 在线阅读下载PDF 职称材料

非线性系统控制器综合的一种新方法(英文): 8; 作者蔡光斌胡昌华段广仁《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期383-390,共8页; 基于正切线性化控制技术和状态依赖Riccati微分方程方法,提出了一种新的非线性控制器综合策略.受正切线性化控制的启发,首先,将一类非线性系统的非线性反馈镇定问题转化为状态依赖线性时变系统的反馈镇定器设计问题.然后,给出了求解导... 展开更多; 关键词正切线性化控制状态依赖riccati微分方程非线性控制镇定性时变系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于状态依赖Riccati方程的复合控制导弹自动驾驶仪设计被引量：10: 1; 作者李权周荻; 机构哈尔滨工业大学航天学院; 出处《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第7期1445-1451,共7页; 基金国家自然科学基金(61174203) 教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-08-0153) 航空科学基金(20110177002)资助课题; 文摘针对直接侧向力与气动力复合控制拦截导弹的非线性控制问题,设计了基于状态依赖Riccati方程的自动驾驶仪。根据俯仰和偏航通道的非线性动力学模型,通过扩展线性化将其转化为具有状态依赖参数的类线性结构,并针对该类线性结构设计了基于状态依赖Riccati方程的加速度指令跟踪控制器。考虑到直接侧向力由脉冲发动机提供时具有离散特性,分析了实际控制量不能达到理想值时系统的非线性容限,给出闭环系统保持局部渐近稳定的充分条件。仿真实例验证了这种设计策略的有效性。; 关键词复合控制导弹非线性控制状态依赖riccati方程非线性容限; Keywords blended controlled Inissile nonlinear control state-dependent riccati equation nonlinear tole- rance; 分类号 TJ765.2 [兵器科学与技术—武器系统与运用工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名采用SDRE方法的无径向推力最优轨道控制被引量：4: 2; 作者张相宇张刚曹喜滨; 机构哈尔滨工业大学卫星技术研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第10期1057-1067,共11页; 基金国家自然科学基金(11402062 91438202) 重点实验室开放基金(HIT.KLOF.MST.201504); 文摘针对无径向推力作用的两航天器轨道交会和编队卫星队形重构任务,采用状态依赖Riccati方程(SDRE)方法求解了其最优轨道控制问题。首先考虑J2摄动和推力仅存在于追踪航天器的周向和法向,推导了状态依赖配点(SDC)形式的非线性相对运动方程。然后针对终端状态为零的轨道交会问题,采用SDRE方法得到了最优反馈控制律,并给出了状态依赖Riccati微分方程的近似求解策略和数值求解策略。接着扩展了SDRE方法并将其用于终端状态不为零的编队卫星队形重构问题,并给出了相应的数值求解策略。相比于伪谱法等优化方法,本文提出的方法不需要初始猜测值。此外,数值仿真表明,解析求解Riccati微分方程方法对于近圆轨道具有较高的精度,数值计算方法对即使偏心率为0.3的椭圆轨道,其最优性偏差仍小于6%。; 关键词轨道交会编队重构状态依赖riccati方程(sdre) 周向推力轨迹优化; Keywords Orbital rendezvous Formation reconfiguration State dependent Riecati equation （ sdre ） Circumferential thrust Trajectory optimization; 分类号 V448.234 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于SDRE控制的双臂空间机器人轨迹优化跟踪被引量：1: 3; 作者顾建华孙翠玲贲能军; 机构盐城工业职业技术学院机电工程学院盐城师范学院信息工程学院安徽工业大学; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第5期230-234,共5页; 基金苏北科技专项资助课题(SZ-YC2018067)研究成果之一。; 文摘针对自由漂浮双臂空间机器人惯性参数未知的问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的两级优化控制方法。首先,基于扩展机械臂方法建立双臂空间机器人自由漂浮状态下的关节空间动力学模型;而后将标称状态变量和实际状态变量作为标称动力学方程的反馈输入量,借助增广变量法,分别得到空间机器人关于关节角度和角速度的类线性标称状态方程和实际状态方程;根据标称状态方程设计离线标称SDRE控制器,并建立其与实际状态方程的误差模型;由此进一步设计在线补偿SDRE控制器补偿标称控制器的跟踪误差。SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性。; 关键词惯性参数未知双臂空间机器人状态依赖riccati方程两级优化控制增广变量法; Keywords Inertial Parameters Unknown Dual-Arm Space Robot State-Dependent-riccati Equation Two-Level Optimized Control Augmentation Approach; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名无人直升机姿态/垂向速率SDRE控制: 4; 作者唐鹏戴跃洪李照阳; 机构电子科技大学飞行器集群智能感知与协同控制四川省重点实验室; 出处《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第10期67-71,共5页; 基金 “十三五”装备预先研究项目(30103090201) 四川省科技厅省院省校合作项目(2020YFS0004)。; 文摘建立了无人直升机姿态/垂向通道的状态依赖伪线性模型,保留了状态耦合项,通过在线求解状态依赖Riccati方程(SDRE)得到名义模型的最优控制解,进而设计了积分扩展的状态依赖控制器。针对存在的外部扰动问题,设计了有限时间扰动观测器,对垂向与偏航两个耦合通道的扰动进行在线观测与补偿。最后在Yamaha-Rmax无人直升机数字平台上开展了仿真实验,结果表明,所提方法相对于经典的H∞鲁棒控制器具有模型参数依赖小、动态响应快的特点,实现了对直升机内环姿态与垂向速率的快速镇定。; 关键词无人直升机状态依赖riccati方程姿态控制扰动观测器; Keywords unmanned helicopter State-Dependent riccati Equation(sdre) attitude control disturbance observer; 分类号 V249.1 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制被引量：6: 5; 作者时存古思勇王莹; 机构郑州电力高等专科学校厦门理工学院; 出处《机械设计与制造》北大核心 2020年第11期275-278,283,共5页; 基金 2019年度河南省教育厅重点研发与推广专项项目(编号:192102210305)。; 文摘实际工程中自由漂浮双臂空间机器人的关节控制输入力矩幅值受限条件会导致常用控制方法失效,针对此条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于状态依赖Riccati方程的优化控制方法。首先,借助增广变量法,将双臂空间机器人系统动力学方程扩展描述成以各关节角度和角速度为状态变量的伪线性表达形式,获得SDC(State-dependent Coefficient)矩阵;其次,基于状态依赖Riccati方程,选取一组合适的权值矩阵,设计优化跟踪控制器;然后,在控制器中加入饱和约束,以解决实际应用过程中关节控制器输入力矩幅值受限的问题;SDRE稳定性引理保证了所设计控制器的渐进稳定性;数值仿真结果验证所提控制方法的有效性。; 关键词双臂空间机器人力矩幅值受限状态依赖riccati方程增广变量法优化跟踪控制器; Keywords Dual-Arm Space Robot Bounded Torque Inputs State-Dependent-riccati Equation Augmentation Approach Optimizating Controller; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪控制被引量：2: 6; 作者王琪孔德彭; 机构浙江省机电技师学院电气工程系浙江工业大学机器人教育研究中心; 出处《机械设计与制造》北大核心 2022年第12期68-72,共5页; 基金全国教育科学规划课题(BEA190116)研究成果之一。; 文摘针对自由漂浮双臂空间机器人(DFFSR)机械臂末端轨迹跟踪控制问题,提出了一种增广优化控制方法。首先,根据DFFSR关节空间的动力学方程和运动学方程,推导出机械臂惯性空间动力学方程;而后,基于增广变量思想,将惯性空间动力学方程扩展成以末端位置和线速度为状态变量的伪线性状态方程,以此提出一种增广状态依赖Riccati方程(SDRE)优化控制方法,并通过Lyapunov方法证明系统渐近稳定性。数值仿真结果证明了所提控制方法能够实现对机械臂末端快速有效的轨迹跟踪。; 关键词自由漂浮双臂空间机器人惯性空间增广变量状态依赖riccati方程轨迹跟踪控制; Keywords Dual-Arm Free Floating Space Robot Inertial Space Augmented Variable State-Dependent-riccati Equation Trajectory Tracking Control; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制被引量：8: 7; 作者羊帆张国良原磊陈志侃吴戈; 机构火箭军工程大学宝鸡市高新技术研究所中航飞机股份有限公司研发中心; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期846-853,共8页; 文摘针对自由漂浮空间机器人(FFSR)末端轨迹跟踪优化控制中惯性参数不确定的问题,基于状态依赖Riccati方程(SDRE),提出一种采用标称SDRE控制器与补偿SDRE控制器相结合的组合优化控制器,通过SDRE基本理论及李雅普诺夫方法证明了控制方法能够实现系统跟踪的能量优化和渐近稳定,实现了FFSR在广义雅克比矩阵非奇异条件下的末端轨迹优化跟踪控制。数值仿真表明,控制器能够实现对于期望末端轨迹的有效跟踪。; 关键词状态依赖riccati方程(sdre) 惯性参数不确定优化跟踪控制空间机器人; Keywords State dependent riccati equation （sdre） Inertial parameter uncertainty Optimal tracking control Free-floating space robot （FFSR）; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非线性系统控制器综合的一种新方法(英文): 8; 作者蔡光斌胡昌华段广仁; 机构第二炮兵工程大学哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心; 出处《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第5期383-390,共8页; 基金 Supported by National Natural Science Foundation for Distinguished Young Scholars of China(61025014) the Foundation for Innovative Research Groups of the National Natural Science Foundation of China(61021002); 文摘基于正切线性化控制技术和状态依赖Riccati微分方程方法,提出了一种新的非线性控制器综合策略.受正切线性化控制的启发,首先,将一类非线性系统的非线性反馈镇定问题转化为状态依赖线性时变系统的反馈镇定器设计问题.然后,给出了求解导出线性时变系统反馈镇定器设计问题的一种基于状态依赖Riccati微分方程方法.为实现该控制器的求解,仅需实时求解给定正定初始条件下的状态依赖Riccati微分方程.此外,本文所得到的解析结果还能保证非线性闭环反馈系统的指数渐近稳定性.最后,用一个数值算例验证了本文给出方法的有效性.; 关键词正切线性化控制状态依赖riccati微分方程非线性控制镇定性时变系统; Keywords tangent linearization control state-dependent riccati differential equation nonlinear control stabilization linear time-varying systems; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于状态依赖Riccati方程的复合控制导弹自动驾驶仪设计	李权周荻	《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心	2012	10	在线阅读下载PDF 职称材料
2	采用SDRE方法的无径向推力最优轨道控制	张相宇张刚曹喜滨	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于SDRE控制的双臂空间机器人轨迹优化跟踪	顾建华孙翠玲贲能军	《机械设计与制造》北大核心	2022	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	无人直升机姿态/垂向速率SDRE控制	唐鹏戴跃洪李照阳	《电光与控制》 CSCD 北大核心	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	力矩受限双臂空间机器人轨迹跟踪与控制	时存古思勇王莹	《机械设计与制造》北大核心	2020	6	在线阅读下载PDF 职称材料
6	自由漂浮双臂空间机器人末端轨迹跟踪控制	王琪孔德彭	《机械设计与制造》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	自由漂浮空间机器人末端轨迹优化跟踪控制	羊帆张国良原磊陈志侃吴戈	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	8	在线阅读下载PDF 职称材料
8	非线性系统控制器综合的一种新方法(英文)	蔡光斌胡昌华段广仁	《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心	2012	0	在线阅读下载PDF 职称材料