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基于改进VINS-Mono算法的状态估计方法
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作者 王海芳 乔鼎杰 +1 位作者 吴天浩 黄鹏 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第9期1287-1293,共7页
针对传统的即时定位并建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿识别过程中对精度的要求,在VINS-Mono(visual inertial system-Mono)的前端部分,增加了逆向光流法;针对SLAM算法对实时性的要求,在VINS-Mono的后端滑... 针对传统的即时定位并建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿识别过程中对精度的要求,在VINS-Mono(visual inertial system-Mono)的前端部分,增加了逆向光流法;针对SLAM算法对实时性的要求,在VINS-Mono的后端滑窗优化方法中,融合了一种边缘化优化算法,再对除相机位姿的部分进行边缘化,然后边缘化相机的位姿部分,从而加速边缘化的过程.再使用EuRoc(European robotics challenge)数据集进行实验,结果发现针对前端的改进策略,精度提升不明显,并分析了原因;针对后端的改进策略,改进算法的边缘化时间平均减少了25.9%,又对比了改进算法与源码的轨迹精度,发现误差可控.最后验证了对VINS-Mono后端的改进策略在实时性上具有优越性. 展开更多
关键词 状态估计方法 滑窗 边缘化 实时性 ROS(robot operating system)机器人仿真平台
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一种新的快速解耦配电网状态估计方法 被引量:11
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作者 卫志农 汪方中 +1 位作者 何桦 徐松林 《电力系统及其自动化学报》 CSCD 2002年第4期6-9,共4页
本文提出了一种新的快速解耦配电网状态估计算法。算法采用加权最小二乘估计模型。在等效电流法的基础上引入旋转操作从而使雅可比矩阵和信息矩阵解耦。因为雅可比矩阵完全解耦 ,所以信息矩阵的解耦是严格的。
关键词 快速解耦 配电网 状态估计方法 配电自动化 数学模型 量测函数
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UKF滤波方法及其在车辆导航状态估计中的应用(英文) 被引量:14
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作者 张传斌 田蔚风 金志华 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期1456-1458,共3页
在车载导航系统中,通常采用EKF作为状态估计方法提高导航的精度。由于EKF进行非线性估计存在一些缺陷,因此将其用于导航系统的非线性估计时,存在估计误差,从而影响导航系统的精度。为了获得更高的导航精度,将一种新的滤波方法—UKF方法... 在车载导航系统中,通常采用EKF作为状态估计方法提高导航的精度。由于EKF进行非线性估计存在一些缺陷,因此将其用于导航系统的非线性估计时,存在估计误差,从而影响导航系统的精度。为了获得更高的导航精度,将一种新的滤波方法—UKF方法用于车载导航系统的状态估计中。对一个车载DR/GPS组合系统,将EKF和UKF方法分别进行了滤波仿真。仿真结果表明:在车载导航状态估计中,UKF方法优于EKF方法。 展开更多
关键词 滤波方法 UKF 车辆导航 车载导航系统 应用 状态估计方法 非线性估计 EKF 估计误差 导航精度 组合系统 仿真结果 GPS DR
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电力系统最小信息损失状态估计的信息学原理 被引量:7
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作者 孙宏斌 高峰 +1 位作者 张伯明 杨滢 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第6期11-16,共6页
状态估计作为能量管理系统(EMS)和实时电力市场的基础和核心,正在变得日益重要。该文从信息科学的新视角,对电力系统状态估计的数学基础进行了研究。根据最小信息损失(MIL)决策原理,提出了能够适用于各种概率分布的通用的 MIL 状态估计... 状态估计作为能量管理系统(EMS)和实时电力市场的基础和核心,正在变得日益重要。该文从信息科学的新视角,对电力系统状态估计的数学基础进行了研究。根据最小信息损失(MIL)决策原理,提出了能够适用于各种概率分布的通用的 MIL 状态估计新原理。并在理论上证明了加权最加权最小二乘(WLAV)估计法都是MIL 状态估计的特例,将传统状态估计方法在信息学的意义上统一起来,赋予了传统状态估计方法全新的信息学内涵。在 MIL 意义上,针对次输电系统和配电系统状态估计中普遍采用的电流幅值量测,得到了大电流是 WLS 估计法的近似条件。用算例比较了 MIL 和 WLS 状态估计的估计结果,进一步验证了 WLS 法在非正态分布时的近似条件。 展开更多
关键词 信息损失 电力系统 信息学 状态估计方法 能量管理系统 加权最小二乘 近似条件 非正态分布 MIL WLS 电力市场 信息科学 数学基础 决策原理 概率分布 配电系统 输电系统 估计 绝对值 大电流 传统
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单雷达直线航迹线目标状态分量合成估计方法 被引量:2
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作者 高效 方维华 董光波 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2019年第9期55-59,共5页
通过分析传统卡尔曼滤波方法在复杂数据环境应用中遇到的问题,提出了基于单雷达加权直线航迹线参数估计模型的目标运动状态分量合成估计方法。该方法基于复杂数据环境,无须获取系统噪声和观测噪声等先验知识,充分利用目标处于匀速直线... 通过分析传统卡尔曼滤波方法在复杂数据环境应用中遇到的问题,提出了基于单雷达加权直线航迹线参数估计模型的目标运动状态分量合成估计方法。该方法基于复杂数据环境,无须获取系统噪声和观测噪声等先验知识,充分利用目标处于匀速直线运动状态这一特点,分别对当前有限测量点的X、Y分量进行相对于的测量时刻的垂直距离加权迭代估计,确定目标状态估计参数。通过对比试验,验证了文中所提的方法比传统卡尔曼方法具有更优的目标状态估计效果、测量误差平滑和野值抑制能力,能有效提高观测样本较少时目标状态参数估计的准确性。 展开更多
关键词 雷达网目标 卡尔曼滤波 单雷达加权直线航迹线模型 目标状态分量合成估计方法
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基于数据挖掘的风电机组齿轮箱运行状态分析 被引量:21
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作者 贾子文 顾煜炯 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第6期650-658,共9页
针对风电机组齿轮箱运行状态识别困难的问题,基于数据挖掘思想,提出改进的非线性状态估计方法,得到了机组参数与运行状态之间的关联机制;通过因子分析,有效减小样本数据空间,提高了样本数据的解释能力;根据机组实际运行特点,运用滑动窗... 针对风电机组齿轮箱运行状态识别困难的问题,基于数据挖掘思想,提出改进的非线性状态估计方法,得到了机组参数与运行状态之间的关联机制;通过因子分析,有效减小样本数据空间,提高了样本数据的解释能力;根据机组实际运行特点,运用滑动窗口与异常率的方法对预测残差进行分析,保证了最终分析结果的准确性与可信性。结合实际案例分析可知,该方法较传统分析方法能够更及时、准确地察觉风电机组齿轮箱异常状态。 展开更多
关键词 风电机组齿轮箱 数据挖掘 非线性状态估计方法 因子分析
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惯导系统初始对准技术综述 被引量:36
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作者 杨亚非 谭久彬 邓正隆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2002年第2期68-72,共5页
从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员... 从初始对准误差模型及算法、状态估计方法、可观测度分析和传递对准四个方面,对惯导系统初始对准技术研究现状进行了叙述和分析,探讨了惯导系统初始对准技术面临的亟待解决的问题和未来的发展方向,为我国在这一领域开展研究的研究人员提供了一定的参考。 展开更多
关键词 惯导系统 初始对准 卡尔曼滤波 可观测性分析 传递对准 状态估计方法
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农用动力机械
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《中国农业文摘(农业工程)》 2009年第2期7-11,共5页
基于分形理论的双燃料发动机NOx排放模拟计算,拖拉机用飞轮转子式永磁发电机的研制,农用车翻车保护结构非线性有限元分析,基于振动信号的柴油机缸内燃烧状态估计方法,柴油机废气再循环电控系统设计.
关键词 农用动力机械 非线性有限元分析 双燃料发动机 状态估计方法 NOX排放 永磁发电机 废气再循环 模拟计算
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Real-time road traffic states estimation based on kernel-KNN matching of road traffic spatial characteristics 被引量:3
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作者 XU Dong-wei 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第9期2453-2464,共12页
The accurate estimation of road traffic states can provide decision making for travelers and traffic managers. In this work,an algorithm based on kernel-k nearest neighbor(KNN) matching of road traffic spatial charact... The accurate estimation of road traffic states can provide decision making for travelers and traffic managers. In this work,an algorithm based on kernel-k nearest neighbor(KNN) matching of road traffic spatial characteristics is presented to estimate road traffic states. Firstly, the representative road traffic state data were extracted to establish the reference sequences of road traffic running characteristics(RSRTRC). Secondly, the spatial road traffic state data sequence was selected and the kernel function was constructed, with which the spatial road traffic data sequence could be mapped into a high dimensional feature space. Thirdly, the referenced and current spatial road traffic data sequences were extracted and the Euclidean distances in the feature space between them were obtained. Finally, the road traffic states were estimated from weighted averages of the selected k road traffic states, which corresponded to the nearest Euclidean distances. Several typical links in Beijing were adopted for case studies. The final results of the experiments show that the accuracy of this algorithm for estimating speed and volume is 95.27% and 91.32% respectively, which prove that this road traffic states estimation approach based on kernel-KNN matching of road traffic spatial characteristics is feasible and can achieve a high accuracy. 展开更多
关键词 road traffic kernel function k nearest neighbor (KNN) state estimation spatial characteristics
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