-
题名多智能体系统协同互估计与控制一体化框架
- 1
-
-
作者
段志生
吕跃祖
段培虎
杨莹
王金枝
温广辉
-
机构
北京大学先进制造与机器人学院
北京理工大学人工智能学院
东南大学自动化学院
-
出处
《自动化学报》
北大核心
2025年第10期2359-2370,共12页
-
基金
国家自然科学基金(62088101,T2121002,62273045,U2341213,62522307,62573054,62325304,U22B2046,U24A20279)
江苏省应用数学科学研究中心(BK20233002)资助。
-
文摘
尽管多智能体系统协同控制已有广泛研究,现有分布式控制算法在个体传感器受损情况下仍存在性能下降问题.提出一种协同互估计与控制一体化设计新框架,通过充分利用个体传感器对其他智能体的测量信息,提升多智能体系统协同控制的弹性能力.首先,对整个多智能体系统构建分布式传感网络模型.其次,基于既定的协同控制任务,建立个体对整体控制输入的预测估计;进一步设计全局整体测量输出的分布式一致性追踪估计器.然后,利用整体控制输入预测和整体测量输出追踪,设计局部观测器实现整体状态估计.此外,将所提的一体化设计框架应用于线性多智能体系统协同一致性控制问题,提出反馈增益的联合设计方法,从理论上验证了所提框架的有效性.仿真结果进一步表明,该框架能够适用于多智能体系统部分传感器受损情形下的协同控制任务.最后,探讨协同互估计与控制一体化框架的未来研究方向.
-
关键词
多智能体系统
状态互估计
一体化框架
传感器受损
协同控制
-
Keywords
Multi-agent systems
state mutual estimation
integrated framework
sensor failure
cooperative control
-
分类号
TP13
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
