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楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究
被引量：
4
1
作者
刘井海
张磊
+2 位作者
李红兵
姚兴田
苏雷
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第1期67-74,共8页
楼梯清洁机器人的工作不仅是楼梯清扫,而且还要完成休息平台的遍历.犁田算法可使楼梯清洁机器人以最短路径覆盖楼梯休息平台,但机器人长方形的壳体不利于转身运动,需要与障碍物留出更多的安全距离,导致清扫覆盖率下降.针对这一问题,该...
楼梯清洁机器人的工作不仅是楼梯清扫,而且还要完成休息平台的遍历.犁田算法可使楼梯清洁机器人以最短路径覆盖楼梯休息平台,但机器人长方形的壳体不利于转身运动,需要与障碍物留出更多的安全距离,导致清扫覆盖率下降.针对这一问题,该文提出了一种基于犁田算法的改进路径规划,使机器人按“N”字形行走:当机器人遇到障碍物时,旋转一个角度θ,直至机器人再次遇到障碍物时反向旋转θ角.仿真结果表明:改进路径规划可以提高覆盖率、降低机器人的工作时间和耗能.
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关键词
楼梯清洁机器人
路径规划
犁田算法
全区域覆盖
平台过渡
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职称材料
题名
楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究
被引量：
4
1
作者
刘井海
张磊
李红兵
姚兴田
苏雷
机构
南通大学机械工程学院
上海交通大学仪器科学与工程系
出处
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第1期67-74,共8页
基金
国家自然科学基金(51505280)
上海市自然科学基金(18ZR1421300)资助项目.
文摘
楼梯清洁机器人的工作不仅是楼梯清扫,而且还要完成休息平台的遍历.犁田算法可使楼梯清洁机器人以最短路径覆盖楼梯休息平台,但机器人长方形的壳体不利于转身运动,需要与障碍物留出更多的安全距离,导致清扫覆盖率下降.针对这一问题,该文提出了一种基于犁田算法的改进路径规划,使机器人按“N”字形行走:当机器人遇到障碍物时,旋转一个角度θ,直至机器人再次遇到障碍物时反向旋转θ角.仿真结果表明:改进路径规划可以提高覆盖率、降低机器人的工作时间和耗能.
关键词
楼梯清洁机器人
路径规划
犁田算法
全区域覆盖
平台过渡
Keywords
stair cleaning robot
path planning
ploughing algorithm
full area coverage
platform transition
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究
刘井海
张磊
李红兵
姚兴田
苏雷
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
4
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