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基于模板特征点提取的立体视觉里程计实现方法
被引量：
1
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作者
包川
刘桂华
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第7期56-58,62,共4页
针对传统的里程计存在精度较低和实时性较差的缺点,提出将Blob和Corner结合的模板特征点算法提取立体图像序列特征点;采用改进的绝对误差和(SAD)算法结合特征点环形匹配模型,实现特征点的精确匹配;通过位姿参数估计几何模型及三点算法...
针对传统的里程计存在精度较低和实时性较差的缺点,提出将Blob和Corner结合的模板特征点算法提取立体图像序列特征点;采用改进的绝对误差和(SAD)算法结合特征点环形匹配模型,实现特征点的精确匹配;通过位姿参数估计几何模型及三点算法的随机抽样一致性(RANSAC)迭代,精确得出车体运动的距离和方向信息。实验结果表明:基于模板特征点提取的立体视觉里程计精度高,实时性好,可为车体自动导航提供一种新途径。
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关键词
模板
特征
特征点环形匹配
随机抽样一致性迭代
位姿参数估计
立体视觉里程计
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职称材料
题名
基于模板特征点提取的立体视觉里程计实现方法
被引量：
1
1
作者
包川
刘桂华
机构
西南科技大学信息工程学院
出处
《传感器与微系统》
CSCD
2018年第7期56-58,62,共4页
基金
国防科工局核能开发科研项目([2016]1295)
校创新团队基金资助项目(14TDTK01)
文摘
针对传统的里程计存在精度较低和实时性较差的缺点,提出将Blob和Corner结合的模板特征点算法提取立体图像序列特征点;采用改进的绝对误差和(SAD)算法结合特征点环形匹配模型,实现特征点的精确匹配;通过位姿参数估计几何模型及三点算法的随机抽样一致性(RANSAC)迭代,精确得出车体运动的距离和方向信息。实验结果表明:基于模板特征点提取的立体视觉里程计精度高,实时性好,可为车体自动导航提供一种新途径。
关键词
模板
特征
特征点环形匹配
随机抽样一致性迭代
位姿参数估计
立体视觉里程计
Keywords
template feature
feature point ring matching
random sample consensus （ RANSAC ） iteration
pose parameter estimation
stereo vision odometer
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于模板特征点提取的立体视觉里程计实现方法
包川
刘桂华
《传感器与微系统》
CSCD
2018
1
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