水平井牵引机器人自动定心机构动态仿真 被引量：12

1

作者 白相林 张旭堂 刘文剑 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期104-110,共7页

牵引机器人输送技术是油田水平井测试中仪器输送的有效手段,自动定心机构是牵引机器人的辅助支撑,用来承受牵引机器人的自重,使机器人始终保持与管道同轴。通过对弹簧蓄能轮式定心机构结构形式与工作原理的研究,建立了偏置式4对臂自动... 牵引机器人输送技术是油田水平井测试中仪器输送的有效手段,自动定心机构是牵引机器人的辅助支撑,用来承受牵引机器人的自重,使机器人始终保持与管道同轴。通过对弹簧蓄能轮式定心机构结构形式与工作原理的研究,建立了偏置式4对臂自动定心机构的力学模型;利用ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems)的优化工具,分析了各结构参数与弹簧力的敏感系数,完成了结构参数的优化;根据优化结果建立了仿真模型,利用ADAMS的机械系统建模与仿真模块对其力学特性及动态性能进行了仿真研究,发现越障时结构上存在缺陷,由于两臂之间采用铰接,越障时不能形成独立的力封闭三角形。据此提出了改进方案,通过增加连杆来消除两臂间的制约关系。改进后的模型在越障时避免了单侧轮受力,减少了冲击,提高了机器人运动的平稳性。 展开更多

关键词 水平井 牵引机器人 自动定心机构 动态仿真

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水平井牵引机器人越障机构分析 被引量：5

2

作者 刘明尧 许德宇 +1 位作者 谭跃刚 陈国良 《石油机械》 北大核心 2010年第7期82-85,共4页

为满足水平井开采需要,研究并提出了一种轮式水平井牵引机器人的越障机构,该机构包括齿轮齿条和柔性支撑单元等组成部分。通过对越障机构数学模型的分析和采用ADAMS虚拟样机软件对其进行运动学及动力学仿真试验,证明了越障机构能够确保... 为满足水平井开采需要,研究并提出了一种轮式水平井牵引机器人的越障机构,该机构包括齿轮齿条和柔性支撑单元等组成部分。通过对越障机构数学模型的分析和采用ADAMS虚拟样机软件对其进行运动学及动力学仿真试验,证明了越障机构能够确保机器人适应井径变化,越过井管中的障碍物,将测井仪器及井下工具运送到指定位置。在保证封闭力相同的条件下,管径不同所需弹簧力不同,在直径139.7mm的管道中所需的弹簧力最大;驱动轮直径越小,支撑臂越短,所需要的弹簧力越小。 展开更多

关键词 水平井 牵引机器人 越障机构 运动学 动力学

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轮式牵引机器人优化设计及运动特性分析 被引量：6

3

作者 吴伟 李博 +1 位作者 刘娜娜 马广志 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第5期918-926,共9页

为定量评价轮式牵引机器人在同一管径水平井内的动态运动特性与越障性能,建立了轮式牵引机器人爬行模块的受力模型,优化了结构及尺寸参数,实现了机器人ADAMS整体建模,并构建了对象机器人驱动机构、支撑机构及牵引阻力的Simulink控制模... 为定量评价轮式牵引机器人在同一管径水平井内的动态运动特性与越障性能,建立了轮式牵引机器人爬行模块的受力模型,优化了结构及尺寸参数,实现了机器人ADAMS整体建模,并构建了对象机器人驱动机构、支撑机构及牵引阻力的Simulink控制模型。提出了轮式牵引机器人的ADAMS/Simulink联合仿真建模方法,进行了对象机器人运动特性及越障性能仿真分析。仿真结果表明结构优化后提高了该型机器人在水平井内的动态运动特性,验证了其较好的越障能力,且仿真计算与理论分析结果基本一致。 展开更多

关键词 轮式牵引机器人 优化设计 ADAMS/Simulink联合仿真 运动特性

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螺旋轮式水平井牵引机器人设计与分析 被引量：4

4

作者 吴超群 刘晨阳 +2 位作者 刘明尧 张凤辉 张玺亮 《石油机械》 2016年第11期63-67,共5页

针对水平井作业工具输送困难的问题,设计了基于螺旋驱动原理的牵引机器人。提出了一种平行四边形支撑杆机构,采用丝杠螺母调节机构和弹簧柔性支撑来适应管径变化。对扶正机构轮与管壁的正压力进行分析,并建立了机器人的牵引力模型。应用... 针对水平井作业工具输送困难的问题,设计了基于螺旋驱动原理的牵引机器人。提出了一种平行四边形支撑杆机构,采用丝杠螺母调节机构和弹簧柔性支撑来适应管径变化。对扶正机构轮与管壁的正压力进行分析,并建立了机器人的牵引力模型。应用Pro/E和ADAMS软件建立牵引机器人的虚拟样机,对驱动轮的正压力和牵引力进行仿真分析,搭建了管道试验环境进行机器人牵引力试验。试验结果表明:该机器人能够在内径125 mm的管道中平稳行进,最大牵引力能达到5 400 N。研究结果对于设计较大牵引力的水平井推进器具有重要的工程意义。 展开更多

关键词 螺旋驱动 水平井 牵引机器人 结构设计 仿真分析

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水平井牵引机器人虚拟装配规划研究

5

作者 李鑫 刘文剑 彭高亮 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第4期176-178,共3页

快捷的装配工艺是水平井牵引机器人使用与维护的有力保障。结合机器人的结构特点研究装配顺序与装配路径规划方法,并针对自主研制的水平井牵引机器人,开发虚拟装配规划系统,验证规划算法的有效性。

关键词 水平及牵引机器人 虚拟装配规划 装配顺序 装配路径

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基于Fluent的飞行型绳牵引机器人气动特性分析

6

作者 苏宇 王沁 +1 位作者 赵鹏 李沁洋 《机床与液压》 北大核心 2019年第23期74-78,共5页

通过Fluent软件分析飞行型绳牵引并联机器人的气动特性,通过比较飞行型绳牵引机器人在采用4种动平台时的表面压力分布得到了动平台的最佳形式;研究了飞行型绳牵引机器人在不同攻角和速度条件下升力系数、阻力系数、俯仰力矩系数的变化规... 通过Fluent软件分析飞行型绳牵引并联机器人的气动特性,通过比较飞行型绳牵引机器人在采用4种动平台时的表面压力分布得到了动平台的最佳形式;研究了飞行型绳牵引机器人在不同攻角和速度条件下升力系数、阻力系数、俯仰力矩系数的变化规律;研究了飞行速度为17 m/s时飞行型绳牵引机器人的气流速度分布状况。研究结果可为飞行型绳牵引机器人的结构设计和运动控制提供理论依据。 展开更多

关键词 气动特性 飞行型绳牵引机器人 Fluent软件仿真 动平台选型

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飞机牵引机器人路径跟踪模糊控制 被引量：7

7

作者 张攀 刘新杰 +1 位作者 张威 郑皓天 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第16期217-220,234,共5页

为了提高飞机地面自动导航路径跟踪的控制精度,提出了基于模糊自适应控制的智能飞机牵引机器人纯追踪路径跟踪方法。首先建立了牵引机器人-飞机两轮简化模型,进行了路径跟踪运动分析;基于此分析,以牵引机器人-飞机系统运动速度和轨迹误... 为了提高飞机地面自动导航路径跟踪的控制精度,提出了基于模糊自适应控制的智能飞机牵引机器人纯追踪路径跟踪方法。首先建立了牵引机器人-飞机两轮简化模型,进行了路径跟踪运动分析;基于此分析,以牵引机器人-飞机系统运动速度和轨迹误差为输入,以预测距离为输出,通过模糊自适应控制实时调整纯追踪算法预测距离,设计了基于自适应模糊控制的路径跟踪控制器;通过几何仿真和虚拟样机仿真两种方法分别对所提出的方法进行了验证。结果表明,牵引机器人-飞机系统在变速运动时,路径跟踪的轨迹误差能控制在0.5 m左右,完全满足飞机地面自动牵引滑行的精度要求,验证了所提方法的有效性和适应性。 展开更多

关键词 飞机牵引机器人 自动控制 路径跟踪 模糊控制 纯追踪算法

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钻井牵引机器人摩擦块—井壁接触性能分析

8

作者 何超 徐文 +2 位作者 李枝林 赵建国 王菊 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2022年第6期96-101,共6页

钻井牵引机器人的牵引力主要来源于支撑机构摩擦块与岩石井壁之间的相互作用力,牵引力与等效摩擦系数是机器人力学特性分析和结构设计的关键。基于此,文章建立了摩擦块与井壁数值仿真模型,分析了摩擦块牙齿轮廓尺寸、数量、正压力、嵌... 钻井牵引机器人的牵引力主要来源于支撑机构摩擦块与岩石井壁之间的相互作用力,牵引力与等效摩擦系数是机器人力学特性分析和结构设计的关键。基于此,文章建立了摩擦块与井壁数值仿真模型,分析了摩擦块牙齿轮廓尺寸、数量、正压力、嵌入深度等对当量摩擦系数、牵引力的影响规律。结果表明,正压力和齿前角是影响摩擦块当量摩擦系数的主要参数,也是影响钻井牵引机器人是否能稳定抓靠井壁的主要因素;当摩擦块牙齿齿前角35°、齿后角60°、齿斜角30°、嵌入深度2.5~3.0 mm时,单个摩擦块可提供的轴向牵引力约30 000 N,则钻井牵引机器人三个摩擦块可提供牵引力约90 000 N。该研究成果可为钻井牵引支撑机构力学特性分析和结构优化设计提供理论依据。 展开更多

关键词 钻井牵引机器人 支撑机构 接触分析 等效摩擦系数

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一种含链式工作方式的多机器人协作路径规划算法

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作者 贺志刚 李大焱 +2 位作者 王妮娅 毛剑琳 王宁 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第4期953-967,共15页

为解决多机器人具有共同目标点的应用场景下,传统的MAPF算法会导致大量的重复路径从而造成非必要能量损耗的问题,提出了一种具有牵引者的多机器人链式工作方式,将具有共同目标点的机器人划分进一个子组进行多机器人协作路径规划,并给出... 为解决多机器人具有共同目标点的应用场景下,传统的MAPF算法会导致大量的重复路径从而造成非必要能量损耗的问题,提出了一种具有牵引者的多机器人链式工作方式,将具有共同目标点的机器人划分进一个子组进行多机器人协作路径规划,并给出一种具有牵引者的协作动态优先级安全间隔路径规划(cooperative dynamic priority SIPP with tractor,Co-DPtSIPP)算法。利用多边形费马点原理等方法获取各协作组机器人的串接区域;在考虑采集机器人和牵引机器人串接顺序的情况下进行分段路径规划;在各组采集机器人挂架牵引机器人后,由牵引机器人带动它们以链式方式前行;将牵引机器人的后段路径节点经过时间步调整后填充进各采集机器人的路径当中,以避免牵引机器人在拖动多个采集机器人移动过程中与其他机器人碰撞。实验结果表明:Co-DPtSIPP算法在路径总长度上减少10%~13%,有效降低了机器人能耗。 展开更多

关键词 多机器人协作 路径规划 安全间隔 采集机器人 牵引机器人 串接区域

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一种3自由度柔索牵引并联机器人系统动力学参数辨识方法研究 被引量：2

10

作者 洪振宇 林健 +1 位作者 高轩 张志旭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第11期1845-1854,共10页

针对柔索牵引并联机器人驱动单元结构复杂、强耦合的特性导致难以辨识机电耦合系统动力学参数的问题,通过整合驱动单元各耦合部件的转动惯量和黏性阻尼系数的方法,将伺服电机和卷筒机构作为一个整体研究对象,建立系统的动力学模型,构建... 针对柔索牵引并联机器人驱动单元结构复杂、强耦合的特性导致难以辨识机电耦合系统动力学参数的问题,通过整合驱动单元各耦合部件的转动惯量和黏性阻尼系数的方法,将伺服电机和卷筒机构作为一个整体研究对象,建立系统的动力学模型,构建可分离待辨识参数的辨识模型。以傅里叶级数优化末端执行器的激励轨迹,搭建试验平台,采集试验数据;基于加权最小二乘法拟合电机转矩数据,分步辨识出机器人系统的动力学参数。对比试验表明:该文提出的动力学参数辨识方法可行且辨识结果可靠。 展开更多

关键词 柔索牵引并联机器人 机电耦合系统 转动惯量 黏性阻尼系数 分步辨识

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绳牵引门式起重机器人动力学建模与分析 被引量：1

11

作者 赵世龙 王生海 +3 位作者 李建 韩广冬 罗伟荣 陈海泉 《科学技术与工程》 北大核心 2024年第32期13805-13812,共8页

由于传统的造船门式起重机难以控制吊具姿态,因此涉及空中翻身等复杂动作的精准组装作业成为难点。为提高船舶建造效率、减少建造周期,将绳牵引并联机器人应用至门式起重机吊装领域,并开发一种新型绳牵引起重机器人。首先,通过矢量封闭... 由于传统的造船门式起重机难以控制吊具姿态,因此涉及空中翻身等复杂动作的精准组装作业成为难点。为提高船舶建造效率、减少建造周期,将绳牵引并联机器人应用至门式起重机吊装领域,并开发一种新型绳牵引起重机器人。首先,通过矢量封闭理论对绳牵引起重机器人的运动学位置逆解进行分析,拟定吊具的运动轨迹,分析绳长的变化情况。其次,基于牛顿-欧拉法建立了绳牵引起重机器人的动力学模型,并采用绳索张力分布算法对绳索张力进行了优化。再次,通过MATLAB和ADAMS进行联合仿真。仿真结果表明:优化后的绳索张力光滑连续变化;在系统为开环的情况下,环形轨迹下绳长变化最大误差均值为46 mm;螺旋线轨迹下绳长变化最大误差均值为27 mm;往复运动轨迹误差比例均值为0.55%。最后,搭建了实验样机,实验条件下绳索张力误差比例在22%以内,验证了建立的动力学模型的准确性,为控制策略设计及样机开发提供了理论基础。 展开更多

关键词 绳牵引起重机器人 并联机构 动力学建模 张力优化 联合仿真

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考虑柔索振动影响时索牵引并联机器人的动力学分析与控制 被引量：5

12

作者 杜敬利 崔传贞 +1 位作者 段清娟 保宏 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2012年第24期88-92,97,共6页

现有索牵引并联机器人研究中,大多没有考虑柔索振动对系统运行精度的影响。为此,提出一种适用于慢速运动的索牵引并联机器人动力学模型,模型中将柔索的运动分解为稳态运动与小幅振动两部分。系统的期望运动可由柔索的稳态运动来实现,柔... 现有索牵引并联机器人研究中,大多没有考虑柔索振动对系统运行精度的影响。为此,提出一种适用于慢速运动的索牵引并联机器人动力学模型,模型中将柔索的运动分解为稳态运动与小幅振动两部分。系统的期望运动可由柔索的稳态运动来实现,柔索偏离稳态位置的运动可由对应的小幅振动来描述。针对稳态运动和小幅振动分别设计了相应的控制器,稳态运动的控制器保证系统可按期望的轨迹运行,小幅振动的控制器则用来抑制柔索在运动过程中出现的振动,这种振动是不希望出现的。最后,给出了一个数值算例来验证本文动力学模型及控制算法的有效性。 展开更多

关键词 索牵引机器人 时变系统 动力学 轨迹跟踪 振动抑制

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一种缓慢运动索牵引并联机器人的跟踪控制 被引量：4

13

作者 杜敬利 段宝岩 +1 位作者 保宏 訾斌 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2008年第11期173-176,共4页

缓慢运动的索牵引并联机器人中,牵引索在做大范围运动的同时会伴随有低频振动,建立了这种柔索的动力学模型,得到柔索的长度、张力与振动位移之间的关系。针对执行机构产生的索长收放误差,提出一种控制策略,利用机器人终端的位姿和柔索... 缓慢运动的索牵引并联机器人中,牵引索在做大范围运动的同时会伴随有低频振动,建立了这种柔索的动力学模型,得到柔索的长度、张力与振动位移之间的关系。针对执行机构产生的索长收放误差,提出一种控制策略,利用机器人终端的位姿和柔索张力的反馈结果由柔索动力学模型得到索长误差,经NPID控制器调整后完成索长修正。数值算例证明了该方法的有效性。 展开更多

关键词 索牵引机器人 动力学 NPID控制 轨迹跟踪

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索牵引并联机器人中变长度柔索的动力学分析 被引量：3

14

作者 杜敬利 保宏 +1 位作者 宗亚雳 崔传贞 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2011年第8期19-23,共5页

现有索牵引并联机器人研究中大多将柔索处理成简单的索杆单元,没有充分考虑柔索的动力学特性对末端执行器定位精度的影响。为此提出了一种柔索长度慢速变化时的索牵引并联机器人动力学模型。首先推导了描述变长度柔索动力学特性的偏微... 现有索牵引并联机器人研究中大多将柔索处理成简单的索杆单元,没有充分考虑柔索的动力学特性对末端执行器定位精度的影响。为此提出了一种柔索长度慢速变化时的索牵引并联机器人动力学模型。首先推导了描述变长度柔索动力学特性的偏微分方程,空间离散化后采用有限差分法将其转换成普通微分方程。然后,根据末端执行器与柔索之间的动力耦合关系,得出索牵引并联机器人的动力学模型,模型中同时包含有柔索和末端执行器的自由度。最后,给出两个算例来验证本文模型的有效性,同时说明工作空间巨大时考虑柔索动态特性的必要性。 展开更多

关键词 索牵引机器人 时变索长 柔索动力学 有限差分 振动

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基于凸集理论的绳牵引串并联机器人工作空间算法 被引量：3

15

作者 董晓东 段清娟 +1 位作者 马彪 段学超 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第18期2424-2429,2436,共7页

为求解m≥n(m为绳索数目,n为机构自由度)绳牵引串并联机器人的力旋量可行工作空间,提出一种基于凸集理论的非迭代求解算法。该算法利用闵可夫斯基之和的性质构造绳索的旋量集,借助非迭代的数学思想验证该旋量集是否完全包含外部旋量集... 为求解m≥n(m为绳索数目,n为机构自由度)绳牵引串并联机器人的力旋量可行工作空间,提出一种基于凸集理论的非迭代求解算法。该算法利用闵可夫斯基之和的性质构造绳索的旋量集,借助非迭代的数学思想验证该旋量集是否完全包含外部旋量集。首先,通过确定初始超平面找出凸集所有的边界超平面,根据初始超平面偏移的距离确定边界超平面投影位置;然后推导出旋量平衡的判定表达式,并采用数值分析的方法得到绳牵引机器人的力旋量可行工作空间;最后,采用该算法对两种典型的绳牵引串并联机器人进行工作空间求解,结果验证了所提出的基于凸集理论工作空间求解方法的有效性。 展开更多

关键词 绳牵引机器人 工作空间 旋量理论 凸集理论

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绳牵引并联机器人弹性变形对动平台位姿精度的影响 被引量：7

16

作者 王晓光 马少宇 +1 位作者 彭苗娇 林麒 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期306-312,共7页

针对六自由度绳牵引并联机器人在风洞试验中的应用,分析了牵引绳弹性变形对动平台位姿精度的影响,其实质是运动学正解问题。鉴于牵引绳只能受拉力的特点,以及风洞试验的目的,须考虑系统的刚度和绳拉力的优化。基于系统运动学和动力学方... 针对六自由度绳牵引并联机器人在风洞试验中的应用,分析了牵引绳弹性变形对动平台位姿精度的影响,其实质是运动学正解问题。鉴于牵引绳只能受拉力的特点,以及风洞试验的目的,须考虑系统的刚度和绳拉力的优化。基于系统运动学和动力学方程,推导了系统刚度矩阵;以提高系统主方向刚度为目标函数,对绳拉力进行了动态优化分布,以求解弹性变形;采用L-M数值方法进行运动学正解,量化分析了两种不同弹性模量的牵引绳对系统刚度的影响,以及弹性变形引起的动平台位姿误差。研究结果表明,以刚度增强为优化目标,有利于提高系统稳定性;采用弹性模量较大的牵引绳,可以有效提高系统的刚度,减小绳长变形引起的飞行器模型位姿误差,满足风洞试验的精度要求。上述结果可为后续机构的改善和系统高精度的力位混合控制提供依据和指导。 展开更多

关键词 绳牵引并联机器人 风洞试验 运动学正解 系统刚度 弹性变形

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索牵引并联机器人静态平衡位置的正解研究 被引量：4

17

作者 杜敬利 段宝岩 保宏 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期850-855,共6页

研究了一种大跨度但运动缓慢的索牵引并联机器人的位置正解问题,此时可认为系统处于静平衡状态,但必须考虑柔索垂度的影响。索牵引并联机器人的静态平衡位置的正解就是确定机器人末端执行器的位置和姿态,使得系统能在给定的柔索长度下... 研究了一种大跨度但运动缓慢的索牵引并联机器人的位置正解问题,此时可认为系统处于静平衡状态,但必须考虑柔索垂度的影响。索牵引并联机器人的静态平衡位置的正解就是确定机器人末端执行器的位置和姿态,使得系统能在给定的柔索长度下处于静平衡状态。这涉及到系统的非线性力学分析而不仅仅是一个几何问题。本文采用悬链线方程描述柔索的力学特性,结合索端位移与机器人末端执行器位移之间的关系推导出机器人的末端执行器位移与索长变化之间的增量关系,据此提出一种迭代策略完成正解计算。数值算例验证了本文方法的有效性。 展开更多

关键词 索牵引并联机器人 悬链线 位置正解 静力学

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绳牵引摄像机器人的力位混合稳定性评价方法 被引量：8

18

作者 刘鹏 仇原鹰 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期87-93,共7页

首先,以绳牵引摄像机器人的索拉力求解和运动学分析为基础,提出了以拉力最小绳索的索拉力以及该绳索与水平面夹角的正切值为因素的力位混合稳定性评价指标,用于评价摄像平台运动的稳定性,并定义了满足一定稳定条件的稳定工作空间;其次,... 首先,以绳牵引摄像机器人的索拉力求解和运动学分析为基础,提出了以拉力最小绳索的索拉力以及该绳索与水平面夹角的正切值为因素的力位混合稳定性评价指标,用于评价摄像平台运动的稳定性,并定义了满足一定稳定条件的稳定工作空间;其次,进一步将摄像机器人受到扰动后的工作空间与稳定工作空间进行比较;最后,仿真算例验证了采用力位混合稳定性求解指标的合理性. 展开更多

关键词 绳牵引并联机器人 摄像机器人 稳定性 工作空间 力位混合

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驱动链高速轴断裂所致FAST索牵引并联机器人的冲击振动仿真分析 被引量：5

19

作者 李辉 潘高峰 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期75-82,共8页

介绍了FAST望远镜的巨型柔索牵引并联机器人的构型和工作方式。对FAST柔索牵引并联机器人的塔-索-舱柔性悬挂系统在某一套索驱动单元的电机高速轴发生断裂,卷筒上的低速轴安全制动器随即启动的极端工况所引发的卷筒溜索量和柔性悬挂系... 介绍了FAST望远镜的巨型柔索牵引并联机器人的构型和工作方式。对FAST柔索牵引并联机器人的塔-索-舱柔性悬挂系统在某一套索驱动单元的电机高速轴发生断裂,卷筒上的低速轴安全制动器随即启动的极端工况所引发的卷筒溜索量和柔性悬挂系统的冲击振动力进行了有限元仿真分析;总的仿真分析可分为三步进行,即柔性悬挂系统的静力学找形分析、卷筒溜索量分析和基于溜索量-时程曲线的系统动力学仿真分析;与此同时,仿真中采用了模拟塔柔性的质量-弹簧振子模型、简化的安全制动器制动力时程曲线和模拟索驱动设备的绳索-质量滑块系统等简化模型。计算结果表明,因高速轴断裂引发的冲击造成了柔性悬挂系统的大幅震荡,需要在系统详细设计中认真考虑。 展开更多

关键词 FAST望远镜 索牵引并联机器人 高速轴断裂 冲击振动 动力学仿真

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空间绳牵引并联机器人多目标优化设计 被引量：1

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作者 陈杰 孙霄龙 莫玮 《华东师范大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2015年第1期142-150,共9页

以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标,在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数学优化模型.采用神经网络-遗传算法求得优化的3组满意解,并采用灰色聚类法选择多目标优化时的权重系数.... 以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标,在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数学优化模型.采用神经网络-遗传算法求得优化的3组满意解,并采用灰色聚类法选择多目标优化时的权重系数.仿真结果表明该优化方法可以有效地实现结构的优化,为同类绳牵引并联机器人的设计提供了有益的参考. 展开更多

关键词 绳牵引并联机器人 多目标结构优化 神经网络 遗传算法 灰色聚类

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