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移动机器人导航中激光雷达测距性能研究
被引量：
13
1
作者
于金霞
蔡自兴
+1 位作者
邹小兵
段琢华
《传感技术学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期356-360,共5页
距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素...
距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型。所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持。
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关键词
激光雷达
测距性能
数据标定
物体表面的属性
混合像素
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职称材料
题名
移动机器人导航中激光雷达测距性能研究
被引量：
13
1
作者
于金霞
蔡自兴
邹小兵
段琢华
机构
中南大学信息科学与工程学院
河南理工大学计算机科学与技术学院
韶关学院计算机科学系
出处
《传感技术学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第2期356-360,共5页
基金
国家自然科学基金重点项目资助(60234030)
文摘
距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素测定方法确定LMS291的角度分辨率;通过对激光雷达测距性能的试验,建立测距误差模型。所得结论可以为复杂非结构化环境下移动机器人导航中障碍检测、环境建模及自定位提供支持。
关键词
激光雷达
测距性能
数据标定
物体表面的属性
混合像素
Keywords
laser scanner
ranging performance
data alignment
target surface property
mixed pixel
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人导航中激光雷达测距性能研究
于金霞
蔡自兴
邹小兵
段琢华
《传感技术学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006
13
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