基于牛顿-欧拉法的4-UPS-UPU并联机构动力学方程 被引量：12

1

作者 陈修龙 董芳杞 王清 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期3129-3137,共9页

采用牛顿-欧拉法建立了空间并联机构的动力学方程,用于研究4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的刚体动力学建模。分析了4-UPS-UPU并联机构的支链受力和动平台受力情况,基于牛顿-欧拉法推导出了该并联机构的刚体动力学方程。利用Matlab分别... 采用牛顿-欧拉法建立了空间并联机构的动力学方程,用于研究4-UPS-UPU五自由度空间并联机构的刚体动力学建模。分析了4-UPS-UPU并联机构的支链受力和动平台受力情况,基于牛顿-欧拉法推导出了该并联机构的刚体动力学方程。利用Matlab分别对动平台在空载和加载条件下的驱动力进行理论计算,得到了该机构5个驱动杆的驱动力。最后,利用ADAMS对4-UPS-UPU并联机构虚拟样机进行了动力学仿真分析。结果表明:并联机构在Z轴为0.95m的平面内按半径为0.01m的圆轨迹运动时,驱动杆1受力最大,空载时最大值达-760.6N,加载时最大值达-889.7N。理论计算结果和虚拟样机仿真结果基本一致,验证了理论模型的正确性。该项研究为4-UPS-UPU五自由度并联机构物理样机的制造奠定了理论基础,也为其他空间并联机构刚体动力学建模提供了思路。 展开更多

关键词 并联机构 4-UPS-UPU并联机构 牛顿-欧拉法 动力学方程 动力学分析

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采用牛顿-欧拉法的排爆机器人机械手动力学分析 被引量：9

2

作者 杨武 蒋梁中 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2010年第6期140-143,共4页

机械手是排爆机器人的关键部分,机器人作业主要依赖于机械手的运动。在机械手运动规划基础上重点描述基于牛顿-欧拉法的机械手动力学建模,并利用MATLAB软件编程对机械手进行动力学分析,为机械手的设计和运动控制实现提供支持。

关键词 机械手 牛顿-欧拉法 动力学 MATLAB软件

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基于三维有限段的柔性折叠结构展开动力学建模方法

3

作者 李轩 黄铁球 《导弹与航天运载技术(中英文)》 北大核心 2025年第2期22-30,共9页

针对空间柔性折叠展开飞行器在展开时存在的大变形、多接触、折叠刚度时变等问题,开展了一类大柔度折叠结构展开过程相关的动力学建模方法研究。基于该类大柔度结构的折叠方式,简化并抽取典型折叠模型,采用有限段方法建立了适用于大柔... 针对空间柔性折叠展开飞行器在展开时存在的大变形、多接触、折叠刚度时变等问题,开展了一类大柔度折叠结构展开过程相关的动力学建模方法研究。基于该类大柔度结构的折叠方式,简化并抽取典型折叠模型,采用有限段方法建立了适用于大柔度折叠结构展开的三维有限段离散模型;采用矢量力学方法,从牛顿-欧拉方程出发,推导出相邻单元间连接力的力学模型,并给出连接力的刚度矩阵;引入非线性等效接触弹簧阻尼和连续摩擦系数库伦摩擦力模型模拟相应段间接触与摩擦状态,保证求解的稳定性和效率;提出折痕处时变非线性弹性连接模型并给出弯折刚度的参数辨识方法。借助ADAMS软件对4种工况下典型折叠模型进行了展开动力学仿真分析,并设计了相应状态下的展开试验,比较二者结果可知,典型折叠模型在受拉展开过程中拉力变化吻合良好,验证了该类结构展开动力学建模的可行性和准确性,为后续整体折叠结构展开的仿真奠定了基础。 展开更多

关键词 大柔度折叠结构 有限段法 牛顿-欧拉法 弯折刚度参数辨识 动力学分析与试验

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基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析 被引量：9

4

作者 李剑锋 徐成辉 +3 位作者 陶春静 季润 李世才 张兆晶 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1794-1807,共14页

基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者... 基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合.应用解析法得到了机构的位置反解,建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵,求解了机构的工作空间.基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能和静力学性能.结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性、刚度特性和力矩传递性能.最后运用牛顿–欧拉法建立了机构的逆动力学方程,得到了驱动力、约束力与运动参数的关系,并给出了仿真实例. 展开更多

关键词 踝关节康复 并联机构 约束支链 力矩传递性能 牛顿-欧拉法

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6-3-3并联机构逆动力学分析与仿真 被引量：10

5

作者 高洪 赵韩 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期130-133,111,共5页

建立了6自由度6-3-3并联机构逆运动学模型,基于刚体动力学牛顿-欧拉法推导出了该机构逆动力学方程组,并用矩阵QR分解方法求解了该动力学方程组,给出了逆动力学仿真程序开发思路并通过Matlab软件加以实现,通过空载和有载荷作用条件下的... 建立了6自由度6-3-3并联机构逆运动学模型,基于刚体动力学牛顿-欧拉法推导出了该机构逆动力学方程组,并用矩阵QR分解方法求解了该动力学方程组,给出了逆动力学仿真程序开发思路并通过Matlab软件加以实现,通过空载和有载荷作用条件下的算例仿真和分析比较,验证了该动力学模型的正确性。 展开更多

关键词 并联机构 逆动力学分析 牛顿-欧拉法 仿真

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FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真 被引量：1

6

作者 黄玉钏 曲道奎 徐方 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期471-475,490,共6页

根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人... 根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解。将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿-欧拉法求出了两个方向的动力学方程。最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验。 展开更多

关键词 真空机械手 运动学 牛顿-欧拉法 动力学仿真

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基于并联机床刚体动力学的最优控制方法研究

7

作者 汪琦 王立平 +1 位作者 汪劲松 路羊 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第21期1801-1805,共5页

利用牛顿—欧拉法建立了六自由度并联机床的包括控制轴和动平台的惯性力、离心力、科氏力、重力以及粘性阻尼力等作用力的刚体动力学模型。定义加速度策略为刀具在加工过程中加速度的大小和形式。根据动力学模型 ,针对特定的轨迹 ,研究... 利用牛顿—欧拉法建立了六自由度并联机床的包括控制轴和动平台的惯性力、离心力、科氏力、重力以及粘性阻尼力等作用力的刚体动力学模型。定义加速度策略为刀具在加工过程中加速度的大小和形式。根据动力学模型 ,针对特定的轨迹 ,研究了不同加速度策略对驱动力性质的影响规律 ,并且得到了最佳加速度策略。为了使伺服电机的输出最为平稳 ,建立了以机床在轨迹中用最大速度匀速运动时的速度为优化参数的目标函数 ,在给定的加工速度范围内找出最优速度使输出功率变化最小 ,从而为控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 六自由度并联机床 牛顿-欧拉法 加速度策略 驱动力

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双足机器人的滑模控制 被引量：8

8

作者 周云龙 项龙江 徐心和 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第9期892-895,共4页

作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制... 作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制· 展开更多

关键词 双足机器人 滑模控制 牛顿-欧拉法 仿真

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卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究 被引量：10

9

作者 孙洪颖 张立勋 王岚 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第7期733-738,共6页

为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉... 为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究。考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究。仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据。 展开更多

关键词 卧式下肢康复机器人 动力学建模 牛顿-欧拉法 计算力矩法 轨迹跟踪

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头盔伺服系统执行机构的动力学建模及其验证 被引量：3

10

作者 李鹏 顾宏斌 吴东苏 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期1201-1209,共9页

首先对头盔伺服系统的执行机构——6URHS并联机构进行了运动学分析,建立了丝杠运动状态、螺母运动状态与动平台运动状态间的关系式;其次,采用牛顿-欧拉法对驱动分支及其构件进行了动力学分析,建立了驱动分支整体和包括螺母在内的部分构... 首先对头盔伺服系统的执行机构——6URHS并联机构进行了运动学分析,建立了丝杠运动状态、螺母运动状态与动平台运动状态间的关系式;其次,采用牛顿-欧拉法对驱动分支及其构件进行了动力学分析,建立了驱动分支整体和包括螺母在内的部分构件的牛顿与欧拉方程,考虑了螺旋副摩擦力的影响,推导完成了封闭式的6URHS并联机构动力学方程;最后,采用MATLAB分别建立了6URHS并联机构的动力学模型和Simulink虚拟样机,对两者进行了动力学响应对比实验。实验结果表明:对于同一组驱动力矩输入,动力学模型与虚拟样机的动力学响应基本一致,动力学模型同虚拟样机的准确度相仿。另外,还进行了动力学仿真程序的轨迹跟踪实验,对驱动力矩进行了计算与分析。 展开更多

关键词 并联机构 动力学模型 牛顿-欧拉法 STEWART平台

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3T1R解耦并联机构动力学与惯量耦合特性分析 被引量：3

11

作者 朱小蓉 赵磊 沈惠平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第9期448-458,共11页

对一种3T1R解耦并联机构的动力学性能及其惯量耦合强度进行了分析。对机构进行运动学分析,给出了机构的位置正反解方程,得到动平台的雅可比矩阵,推导了机构各构件的速度、加速度;基于牛顿-欧拉法,考虑构件重力以及外负载,建立了机构逆... 对一种3T1R解耦并联机构的动力学性能及其惯量耦合强度进行了分析。对机构进行运动学分析,给出了机构的位置正反解方程,得到动平台的雅可比矩阵,推导了机构各构件的速度、加速度;基于牛顿-欧拉法,考虑构件重力以及外负载,建立了机构逆向动力学模型,并用ADAMS软件进行了仿真验证;基于所建的逆向动力学模型,分析了加速度和动平台姿态角对支链驱动力的影响;基于关节空间的惯量矩阵,建立了惯量耦合强度评价指标,分析了其在工作空间内的分布规律,并与降耦前Quadrupteron机构的惯量耦合强度进行了对比分析。结果表明,结构降耦不仅降低了支链间的耦合强度,而且整个工作空间内惯量耦合强度的分布更为一致,提升了机构动态性能的各向同性。 展开更多

关键词 并联机构 牛顿-欧拉法 逆向动力学模型 惯量耦合强度

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空间弹簧阻尼并联振动模型的键图仿真 被引量：5

12

作者 赵强 阎绍泽 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2006年第1期115-117,共3页

键图是振动系统建模的有效方法,它易于描述一维的单自由度和多自由度振动。将键图扩展应用到任意多个弹簧阻尼并联的空间多自由度振动系统,基于牛顿-欧拉法建立空间质量块的键图模型,将其和空间任意个并联的弹簧阻尼模型按照因果关系连... 键图是振动系统建模的有效方法,它易于描述一维的单自由度和多自由度振动。将键图扩展应用到任意多个弹簧阻尼并联的空间多自由度振动系统,基于牛顿-欧拉法建立空间质量块的键图模型,将其和空间任意个并联的弹簧阻尼模型按照因果关系连接起来,再进一步补充添加角速度变换模块和运动学反解等模块就形成了描述空间多自由度振动系统的一般模型。以一个液压Stewart平台为实例进行仿真,仿真结果验证了模型的正确性,该模型对于研究空间复杂振动系统具有参考价值。 展开更多

关键词 键图 振动 牛顿-欧拉法

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双足机器人三自由度髋关节的滑模控制 被引量：2

13

作者 高成 周云龙 徐心和 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2006年第3期278-281,共4页

根据解剖学和人体仿生学的研究成果,使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节,建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行了实际加工;由于滑模变结构控制不需要精确的数学模型,只要知道它们的变化范围,就能对系统进行精确的... 根据解剖学和人体仿生学的研究成果,使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节,建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行了实际加工;由于滑模变结构控制不需要精确的数学模型,只要知道它们的变化范围,就能对系统进行精确的轨迹跟踪控制,证明了髋关节滑模控制的存在性和可达性;建立了实际系统并进行了实验,实验结果证明了在三自由度髋关节上用滑模控制轨迹跟踪误差在±0.01 rad的范围内,能满足整个系统的要求. 展开更多

关键词 髋关节 滑模控制 轨迹跟踪 动力学模型 牛顿-欧拉法

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含球面副间隙的空间并联机构动态特性 被引量：8

14

作者 李研彪 徐涛涛 +1 位作者 郑航 王泽胜 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期348-356,共9页

为了分析含球面副间隙的5-PSS/UPU并联机构的动态特性,建立含多个球面副间隙的空间并联机构的刚体动力学模型.基于"接触-分离"二状态模型建立含球面副间隙的运动学模型;基于改进的接触模型和修正的Coulomb摩擦模型建立运动副... 为了分析含球面副间隙的5-PSS/UPU并联机构的动态特性,建立含多个球面副间隙的空间并联机构的刚体动力学模型.基于"接触-分离"二状态模型建立含球面副间隙的运动学模型;基于改进的接触模型和修正的Coulomb摩擦模型建立运动副元素之间的法向与切向接触力模型,进一步将接触力转化到运动副元素对应的部件质心;采用牛顿-欧拉法并结合拉格朗日乘子建立含间隙空间并联机构的动力学模型,利用数值仿真分析其动态特性,计算得到间隙分别为0.05、0.10、0.20、0.40 mm时的动平台角加速度均方根误差(RMSE)指标,分别为40.046、65.385、98.489、145.715 rad/s2.结果表明,在存在多个球面副间隙的情况下,当间隙增加时,空间并联机构的动态性能严重退化. 展开更多

关键词 并联机构 球面副间隙 接触模型 牛顿-欧拉法 动态特性

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液压并联机器人的键图建模

15

作者 赵强 李洪人 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期203-208,共6页

键图是一种能够统一处理多能量范畴工程系统的有效方法,该文针对液压驱动并联机器人提出了一种新颖的全系统键图仿真模型。基于牛顿-欧拉法建立运动平台的键图模型,根据伺服阀和液压缸的流量方程及力平衡方程建立阀控缸作动器的键图模型... 键图是一种能够统一处理多能量范畴工程系统的有效方法,该文针对液压驱动并联机器人提出了一种新颖的全系统键图仿真模型。基于牛顿-欧拉法建立运动平台的键图模型,根据伺服阀和液压缸的流量方程及力平衡方程建立阀控缸作动器的键图模型,按照因果关系规则将二者集成为全系统的键图模型。实例仿真表明该模型较真实地反映了系统的动态特性,可用于液压并联机器人的动力学分析和控制系统设计。 展开更多

关键词 并联机器人 仿真 键图 牛顿-欧拉法

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下肢外骨骼助力机器人动力学建模及实验研究 被引量：5

16

作者 王月朋 汪步云 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2022年第3期358-369,383,共13页

下肢外骨骼助力机器人存在人-机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题。为解决上述问题,基于所设计的电液伺服驱动下肢外骨骼助力机器人,将其简化为七连杆结构,并结合步态平衡理论,采用牛顿-欧拉法构建了... 下肢外骨骼助力机器人存在人-机关节是否匹配、主动关节设计是否满足人体关节运动的驱动力要求等问题。为解决上述问题,基于所设计的电液伺服驱动下肢外骨骼助力机器人,将其简化为七连杆结构,并结合步态平衡理论,采用牛顿-欧拉法构建了其摆动相与支撑相瞬时动力学模型。然后,将不同步态相位下人体运动时的角度数据、速度数据及机器人结构参数代入牛顿-欧拉动力学迭代方程,求得机器人各关节的理论驱动力矩。最后,开展ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)仿真实验和人机协同助行实验,通过对机器人各关节的驱动力矩峰值进行比较,验证了所构建动力学迭代方程的正确性和有效性。结果表明,通过采用牛顿-欧拉法来求解下肢外骨骼助力机器人关节的驱动力矩,可为其结构优化与控制策略制定提供重要的理论支撑。 展开更多

关键词 下肢外骨骼助力机器人 动力学分析 牛顿-欧拉法 人机协同助行实验

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水下电动机械手动力学分析及仿真 被引量：7

17

作者 林江 《四川兵工学报》 CAS 2010年第6期52-55,共4页

运用牛顿-欧拉递推算法对机械手进行动力学分析,在此基础上运用单摆动杆水动力方程建立了机械手的水动力学模型,最后对其进行动力学仿真验证。

关键词 水下电动机械手 牛顿-欧拉法 水动力学模型 仿真

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仿生鲔科机器鱼多机体协同起动性能研究 被引量：1

18

作者 李家坤 张开升 +1 位作者 赵波 张保成 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第9期282-287,共6页

为提高机器鱼的快速起动性能,研究了仿鲔科推进模式机器鱼。将机器鱼简化为鱼体单元、尾鳍单元和胸鳍单元来分析各部分的受力,运用牛顿-欧拉法建立了多关节机器鱼的动力学模型。基于该动力学模型,以起动加速度为目标,选用遗传算法工具... 为提高机器鱼的快速起动性能,研究了仿鲔科推进模式机器鱼。将机器鱼简化为鱼体单元、尾鳍单元和胸鳍单元来分析各部分的受力,运用牛顿-欧拉法建立了多关节机器鱼的动力学模型。基于该动力学模型,以起动加速度为目标,选用遗传算法工具箱对仿生鱼的运动参数进行优化。以得到的优化结果为依据,开展了仿生鱼的运动学数值模拟仿真。结果表明:在保持胸鳍击水角度为0°,波动频率为5π,尾鳍摆动幅值为π/2时,起动加速度最大。由此可见,增加鱼体波动频率和尾鳍摆动幅值,同时选择使各环节波动具有一致性的相位差,可以有效提高机器鱼瞬时加速度。 展开更多

关键词 机器鱼 多机体协同 起动加速度 牛顿-欧拉法 遗传算法

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新型并联机床逆动力学分析

19

作者 杨燕 王立平 《工具技术》 北大核心 2005年第6期11-13,共3页

采用牛顿—欧拉法建立了XNZD755新型并联机床逆动力学模型;对几个典型轨迹下激励器所需的驱动力进行了数值计算分析,计算结果与基于ADAMS建立的虚拟样机仿真结果相比不超过2%。

关键词 并联机床 逆动力学 ZNZD755 牛顿-欧拉法 激励器

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非惯性系下鳗鱼机器人动力学建模与仿真 被引量：1

20

作者 张安翻 李斌 +1 位作者 王明辉 常建 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第1期15-22,共8页

在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理... 在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理获得鳗鱼机器人的二维运动学模型,并利用改进的牛顿第二定律和力矩平衡原理获得水下二维鳗鱼机器人在非惯性系下的动力学模型。该模型是解析的,可直接获得切向速度子动力学,更适合于基于模型的现代控制方案,与精确模型相比,其通过方向角参数解耦实现了模型的简化。最后,对一个9模块的机器人系统进行了数值仿真,并与已有的精确模型进行了对比分析,发现所建立简化模型和精确模型的几乎重合,从而验证了所建立简化模型的准确性。 展开更多

关键词 鳗鱼机器人 牛顿-欧拉建模法 非惯性系 动力学模型

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