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基于蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法的钻锚机器人机械臂逆运动学求解方法被引量：2: 1; 作者雷孟宇张旭辉 +6 位作者杨文娟万继成董征杜昱阳陈鑫黄梦瑶田琛辉《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期446-456,共11页; 钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫... 展开更多; 关键词运动空间蒙特卡洛牛顿-拉夫逊迭代运动学分析索引函数关节变量; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种标定相机内方位元素的迭代算法被引量：1: 2; 作者王东杰张继友马丽娜《航天返回与遥感》 2014年第6期74-82,共9页; 为优化自标定技术解算内方位元素数学模型,阐述了一种利用自标定技术进行相机内方位元素标定的迭代算法。内方位元素结果优化采用牛顿—拉夫逊迭代算法,在保证计算效率的同时能够获得较高的精度。B双空间几何理论建立于正方形在物、像... 展开更多; 关键词牛顿-拉夫逊迭代算法内方位元素 B双空间几何自标定技术; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种正交三轴磁罗盘的椭球拟合分步优化补偿方法（英文）被引量：12: 3; 作者夏琳琳耿靖童 +2 位作者肖建磊张南马文杰《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期478-483,共6页; 地磁与重力一起构成了无源导航的基本组成部分。针对嵌入在航姿参考系统中的磁罗盘易受到外部环境干扰问题,提出采用带有椭球约束的最小二乘法分段法,及牛顿-拉夫逊迭代对磁场干扰补偿系数进行分步求取,即在硬磁、软磁系数补偿中采用分... 展开更多; 关键词分段优化补偿椭球拟合牛顿-拉夫逊迭代环境磁场干扰航向角误差估算; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于微分进化算法的航空发动机模型修正被引量：9: 4; 作者朱正琛李秋红 +1 位作者王元潘鹏飞《航空发动机》 2016年第1期53-58,共6页; 为了提高航空发动机性能仿真模型精度,采用微分进化算法对发动机部件特性进行修正。对微分进化算法进行改进,提出折线式交叉变量变化方式,提高了算法的寻优能力。提出变步长牛顿-拉夫逊迭代算法,基于平衡方程残差范数变化趋势,改变牛顿... 展开更多; 关键词微分进化算法牛顿-拉夫逊迭代算法部件特性修正折线式交叉变量性能仿真模型航空发动机; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法的钻锚机器人机械臂逆运动学求解方法被引量：2: 1; 作者雷孟宇张旭辉杨文娟万继成董征杜昱阳陈鑫黄梦瑶田琛辉; 机构西安科技大学机械工程学院陕西省矿山机电装备智能检测与控制重点实验室; 出处《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期446-456,共11页; 基金国家自然科学基金资助项目(52174149,52104166) 陕煤联合基金资助项目(2021JLM-03); 文摘钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫逊迭代方法的非传统结构机械臂逆运动学求解方法。首先,根据钻锚机器人机械臂结构构建运动学模型,建立各个关节坐标系,利用坐标系转换关系实现机械臂正运动学求解;其次,基于蒙特卡洛随机采样方法计算机械臂运动空间,设定步长将运动空间轮廓外接立方体分割为若干个小立方体,构建小立方体内空间点的三维坐标和对应关节变量与小立方体的映射关系,根据给定的目标空间点对应的转换矩阵,通过索引函数确定其对应的小立方体,计算立方体内与目标空间点误差最小的点,将它对应的关节变量值作为初始值;最后,引入牛顿-拉夫逊迭代方法,利用多元函数迭代公式确定各关节变量的变化量,循环往复实现非传统结构机械臂逆运动学的求解。仿真实验结果表明,与基于随机初始值的牛顿-拉夫逊迭代方法和粒子群优化算法相比,所提方法计算结果对应的平均角度误差分别降低了64.98%和57.34%,平均耗时分别降低了35.90%和22.33%,求解精度和时效性均有所改善,验证了所提融合蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法针对非传统结构机械臂逆运动学求解的可行性和有效性。; 关键词运动空间蒙特卡洛牛顿-拉夫逊迭代运动学分析索引函数关节变量; Keywords workspace Monte Carlo Newton iteration kinematics analysis index function joint variable; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种标定相机内方位元素的迭代算法被引量：1: 2; 作者王东杰张继友马丽娜; 机构北京空间机电研究所; 出处《航天返回与遥感》 2014年第6期74-82,共9页; 文摘为优化自标定技术解算内方位元素数学模型,阐述了一种利用自标定技术进行相机内方位元素标定的迭代算法。内方位元素结果优化采用牛顿—拉夫逊迭代算法,在保证计算效率的同时能够获得较高的精度。B双空间几何理论建立于正方形在物、像两空间的射影几何关系,利用二维棋盘格标定图像中点、线、面间固有的几何关系得到迭代算法初值;采用包含3个径向和2个切向畸变系数的畸变模型能够更好地表达镜头畸变情况;标定方法操作过程简单、实验误差小。为与张氏标定法进行比较,对使用张氏标定法的图像数据进行实验,得到与其相同标定精度的实验结果,验证了基于B双空间几何法的自标定方法的正确性和可行性。; 关键词牛顿-拉夫逊迭代算法内方位元素 B双空间几何自标定技术; Keywords sNewton-Raphson iterative method camera intrinsic parameters B-dual-space geometry self-calibration technology; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种正交三轴磁罗盘的椭球拟合分步优化补偿方法（英文）被引量：12: 3; 作者夏琳琳耿靖童肖建磊张南马文杰; 机构东北电力大学自动化工程学院东北电力大学理学院; 出处《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第4期478-483,共6页; 基金国家自然科学基金项目(61503073) 吉林省科技厅自然科学基金项目(20170101125JC) +1 种基金吉林市科技局杰出青年项目(20166005); 文摘地磁与重力一起构成了无源导航的基本组成部分。针对嵌入在航姿参考系统中的磁罗盘易受到外部环境干扰问题,提出采用带有椭球约束的最小二乘法分段法,及牛顿-拉夫逊迭代对磁场干扰补偿系数进行分步求取,即在硬磁、软磁系数补偿中采用分段优化,以减小外部磁场干扰对相关参数估计的影响。在多干扰源及噪声条件下进行仿真试验(Matlab数字模拟)及Honeywell HMR3000磁罗盘的转台实验,结果表明:相比未补偿情形,两步优化校正后的总地磁场强度误差估计值由30μT下降到0.7μT,磁罗盘输出航向误差均值估计值由6.2°减小到0.5°。经验证,方法具有强收敛性,在实际地磁测量应用中具备可靠及兼容性能。; 关键词分段优化补偿椭球拟合牛顿-拉夫逊迭代环境磁场干扰航向角误差估算; Keywords two-step optimized correction ellipsoid fitting Newton-Raphson iteration environmental mag-netic interferences heading angle error estimates; 分类号 U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于微分进化算法的航空发动机模型修正被引量：9: 4; 作者朱正琛李秋红王元潘鹏飞; 机构南京航空航天大学江苏省航空动力系统重点实验室; 出处《航空发动机》 2016年第1期53-58,共6页; 基金国家重大基础研究项目资助; 文摘为了提高航空发动机性能仿真模型精度,采用微分进化算法对发动机部件特性进行修正。对微分进化算法进行改进,提出折线式交叉变量变化方式,提高了算法的寻优能力。提出变步长牛顿-拉夫逊迭代算法,基于平衡方程残差范数变化趋势,改变牛顿-拉夫逊算法迭代计算步长,提高了模型的收敛性和收敛速度。在设计点,对各部件特性、引气系数、总压恢复系数进行修正,使修正后的模型输出与试验数据相匹配。仿真结果表明:改进后的牛顿-拉夫逊迭代算法收敛性更强、计算速度更快,修正后的各输出参数的最大建模误差减小到1.3762%,满足建模误差需求。; 关键词微分进化算法牛顿-拉夫逊迭代算法部件特性修正折线式交叉变量性能仿真模型航空发动机; Keywords Differential Evolution（DE）algorithm Newton-Raphson method components characteristics modification across-variable in broken line style performance simulation model aeroengine; 分类号 V233.7 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法的钻锚机器人机械臂逆运动学求解方法	雷孟宇张旭辉杨文娟万继成董征杜昱阳陈鑫黄梦瑶田琛辉	《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	2	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种标定相机内方位元素的迭代算法	王东杰张继友马丽娜	《航天返回与遥感》	2014	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种正交三轴磁罗盘的椭球拟合分步优化补偿方法（英文）	夏琳琳耿靖童肖建磊张南马文杰	《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心	2018	12	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于微分进化算法的航空发动机模型修正	朱正琛李秋红王元潘鹏飞	《航空发动机》	2016	9	在线阅读下载PDF 职称材料