检索结果-维普期刊中文期刊服务平台

多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真被引量：4: 1; 作者刘罡刘玉斌 +2 位作者赵杰刘刚峰朱磊《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期83-87,共5页; 为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息，提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履带式的新型煤矿救援机器入。采用递推形式的牛顿欧拉法建立了该机器入的动力学模型，并利用Maflab Func... 展开更多; 关键词煤矿救援机器人机构建模动力学仿真牛顿欧拉法; 在线阅读下载PDF 职称材料

仿生鲔科机器鱼的多机体协同推进效率优化被引量：3: 2; 作者张开升刘浩田 +1 位作者王强张保成《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期109-115,122,共8页; 推进效率是水下潜器装备运行的核心问题,对机器装备的现实应用具有至关重要的影响.针对仿鲔科鱼类研制的机器鱼,根据鲔科鱼类波状运动特征,将机器鱼体离散为由鱼体、尾鳍、胸鳍等部分组成的多刚体系统,结合鱼体所受外力载荷,运用牛顿欧... 展开更多; 关键词仿生机器鱼动力学模型多机体协同牛顿欧拉法推进效率遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

超静超稳卫星碰振动力学建模被引量：3: 3; 作者杨鸿杰刘磊 +1 位作者李新国赵艳彬《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期861-869,共9页; 针对分离式卫星载荷模块(PM)受到扰动时可能与服务模块(SM)发生碰撞的问题,综合音圈电机反电动势(back-EMF)和柔性线缆动力学的效应,基于牛顿欧拉法建立了分离式卫星(DFP)载荷模块动力学模型。基于Hertz接触理论,推导了分离式卫星碰撞... 展开更多; 关键词分离式卫星牛顿欧拉法柔性线缆碰撞 HERTZ接触理论; 在线阅读下载PDF 职称材料

机构系统关节约束反力分析被引量：4: 4; 作者敬谦刘宏昭王庚祥《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期161-165,共5页; 为了研究机构系统约束反力的计算方法,在考虑第一类拉格朗日方程中拉格朗日乘子与约束反力关系的基础上,明确了拉格朗日乘子项是广义约束力中各个约束所占的权重。通过拉格朗日增广法计算了机构系统中关节的反力,详述了每个关节对应关... 展开更多; 关键词关节反力拉格朗日乘子牛顿欧拉法; 在线阅读下载PDF 职称材料

空间碎片绳网捕获拖曳恒张力控制被引量：7: 5; 作者卢山姜泽华刘禹《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期970-977,共8页; 针对空间绳网系统捕获空间碎片后,在轨道转移过程中的精确控制问题,提出一种使用常值拉力将空间碎片拖曳至坟墓轨道的方法。首先,采用牛顿欧拉法建立绳系组合体动力学模型;其次,通过李雅普诺夫方法证明仅使用恒张力即可实现拖曳过程的... 展开更多; 关键词空间碎片绳系系统牛顿欧拉法常值拉力相平面原理; 在线阅读下载PDF 职称材料

绳驱准连续型机械臂的动力学研究: 6; 作者黄玉平贾龙飞 +2 位作者郭亚星陶云飞郑继贵《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2021年第4期81-87,共7页; 针对一种具有17个自由度的准连续型机械臂开展动力学研究,利用牛顿欧拉法建立动力学模型,并借助Matlab对机械臂进行动力学仿真,得到机械臂运动过程中,每个关节转动所需要的力矩,进而将力矩转换为驱动绳拉力。同时,针对关节力矩与驱动绳... 展开更多; 关键词准连续型机械臂动力学牛顿欧拉法置信域算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真被引量：4: 1; 作者刘罡刘玉斌赵杰刘刚峰朱磊; 机构哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 出处《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期83-87,共5页; 基金 863计划（2007AA041501）资助项目.; 文摘为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息，提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履带式的新型煤矿救援机器入。采用递推形式的牛顿欧拉法建立了该机器入的动力学模型，并利用Maflab Function模块进行了动力学仿真分析。分析结果表明，影响该机器人动力学特性的主要因素是其各单元之间的耦合作用、各单元的初始状态以及地面土壤参数，此结论为实现该机器人的控制提供了有效的依据。; 关键词煤矿救援机器人机构建模动力学仿真牛顿欧拉法; Keywords mine rescue robot, mechanism modeling, dynamics simulation, Newton-Euler method; 分类号 TU623.5 [建筑科学—建筑技术科学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名仿生鲔科机器鱼的多机体协同推进效率优化被引量：3: 2; 作者张开升刘浩田王强张保成; 机构中国海洋大学工程学院; 出处《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期109-115,122,共8页; 基金山东省2017年重点研发计划项目(2017GHY15105)~~; 文摘推进效率是水下潜器装备运行的核心问题,对机器装备的现实应用具有至关重要的影响.针对仿鲔科鱼类研制的机器鱼,根据鲔科鱼类波状运动特征,将机器鱼体离散为由鱼体、尾鳍、胸鳍等部分组成的多刚体系统,结合鱼体所受外力载荷,运用牛顿欧拉法建立了机器鱼动力学模型.基于该动力学模型,开展了以提高机器鱼的推进效率为目标的鱼体运动参数优化设计,以机器鱼的巡游效率为目标、以鱼体各机体的运动参数为优化设计变量、选用遗传算法为优化算法,进行参数匹配优化;通过优化实现了机器鱼尾鳍、鱼体及胸鳍的多机体协同,提高了机器鱼的推进效率.针对优化匹配设计结果,进一步开展了机器鱼的运动学数值模拟仿真,结果表明机器鱼的巡游速度在数值上为鱼体长度的1. 415倍时,机器鱼的推进效率最高,其值达到最大值49. 9%.; 关键词仿生机器鱼动力学模型多机体协同牛顿欧拉法推进效率遗传算法; Keywords bionic fish robot dynamic model multi-body coordination propulsion efficiency Newton-Euler method genetic algorithm; 分类号 O346 [理学—固体力学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名超静超稳卫星碰振动力学建模被引量：3: 3; 作者杨鸿杰刘磊李新国赵艳彬; 机构西北工业大学航天学院陕西省空天飞行器设计重点实验室上海卫星工程研究所; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期861-869,共9页; 基金国家自然科学基金(51675430) 国家重点研发计划(2016YFB0500803); 文摘针对分离式卫星载荷模块(PM)受到扰动时可能与服务模块(SM)发生碰撞的问题,综合音圈电机反电动势(back-EMF)和柔性线缆动力学的效应,基于牛顿欧拉法建立了分离式卫星(DFP)载荷模块动力学模型。基于Hertz接触理论,推导了分离式卫星碰撞过程中连续接触力模型,并分析了碰撞过程中产生的接触力对载荷模块指向精度和指向稳定度的影响。数值仿真结果表明,碰撞使得载荷模块指向精度和指向稳定度下降5个数量级,碰撞后载荷模块可再次恢复到超静超稳工作状态,恢复时间超过1400 s。本文建立的碰撞模型对研究分离式卫星碰撞规避和碰撞控制具有重要意义。; 关键词分离式卫星牛顿欧拉法柔性线缆碰撞 HERTZ接触理论; Keywords Disturbance-free payload Newton Euler method Flexible cable Collision Hertz contact theory; 分类号 V412.4 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机构系统关节约束反力分析被引量：4: 4; 作者敬谦刘宏昭王庚祥; 机构西安理工大学机械与精密仪器工程学院陇东学院机械工程学院; 出处《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期161-165,共5页; 文摘为了研究机构系统约束反力的计算方法,在考虑第一类拉格朗日方程中拉格朗日乘子与约束反力关系的基础上,明确了拉格朗日乘子项是广义约束力中各个约束所占的权重。通过拉格朗日增广法计算了机构系统中关节的反力,详述了每个关节对应关节反力的计算流程和筛选步骤。为了证明计算方法的正确性,利用牛顿欧拉法对所选研究对象的关节反力再次求解,并通过ADAMS仿真软件进行动力学仿真,将三种结果进行对比,验证了利用拉格朗日增广法计算机构对应关节反力时所用筛选方法的正确性。; 关键词关节反力拉格朗日乘子牛顿欧拉法; Keywords reaction force lagrange multiplier Newton-Euler method; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名空间碎片绳网捕获拖曳恒张力控制被引量：7: 5; 作者卢山姜泽华刘禹; 机构上海航天控制技术研究所上海市空间智能控制技术重点实验室; 出处《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期970-977,共8页; 基金上海市科技人才计划(17XD1420700)。; 文摘针对空间绳网系统捕获空间碎片后,在轨道转移过程中的精确控制问题,提出一种使用常值拉力将空间碎片拖曳至坟墓轨道的方法。首先,采用牛顿欧拉法建立绳系组合体动力学模型;其次,通过李雅普诺夫方法证明仅使用恒张力即可实现拖曳过程的稳定控制;再次,提出采用常值拉力切换控制律抑制空间碎片的姿态章动,采用基于相平面控制原理的控制律抑制绳系组合体面内面外摆动,规避在轨道转移过程中系绳松弛造成缠绕、系绳张力过大造成断裂或两星接近发生碰撞等风险。最后,通过拖曳离轨全过程仿真分析,校验了所提出控制方法的有效性。; 关键词空间碎片绳系系统牛顿欧拉法常值拉力相平面原理; Keywords Space debris Tether system Newton-Euler method Constant tension Phase plane principle; 分类号 V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名绳驱准连续型机械臂的动力学研究: 6; 作者黄玉平贾龙飞郭亚星陶云飞郑继贵; 机构北京精密机电设备研究所航天伺服驱动与传动技术实验室; 出处《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2021年第4期81-87,共7页; 文摘针对一种具有17个自由度的准连续型机械臂开展动力学研究,利用牛顿欧拉法建立动力学模型,并借助Matlab对机械臂进行动力学仿真,得到机械臂运动过程中,每个关节转动所需要的力矩,进而将力矩转换为驱动绳拉力。同时,针对关节力矩与驱动绳拉力之间的转换,优化了最优化模型中的目标函数,采用置信域算法解决了驱动绳拉力值曲线不光滑的问题,并通过降元进一步缩减了计算时间。; 关键词准连续型机械臂动力学牛顿欧拉法置信域算法; Keywords quasi-continuous manipulator dynamics Newton Euler method trust-region algorithm; 分类号 TM351 [电气工程—电机]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真	刘罡刘玉斌赵杰刘刚峰朱磊	《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料
2	仿生鲔科机器鱼的多机体协同推进效率优化	张开升刘浩田王强张保成	《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2018	3	在线阅读下载PDF 职称材料
3	超静超稳卫星碰振动力学建模	杨鸿杰刘磊李新国赵艳彬	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	3	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机构系统关节约束反力分析	敬谦刘宏昭王庚祥	《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
5	空间碎片绳网捕获拖曳恒张力控制	卢山姜泽华刘禹	《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2020	7	在线阅读下载PDF 职称材料
6	绳驱准连续型机械臂的动力学研究	黄玉平贾龙飞郭亚星陶云飞郑继贵	《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心	2021	0	在线阅读下载PDF 职称材料