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考虑关节摩擦效应的并联机构动力学分析
被引量：
8
1
作者
王庚祥
刘宏昭
+1 位作者
龚春园
原大宁
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期308-315,共8页
分析了一种4-SPS/CU并联机构的运动学,将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响,关键在于求出关节摩擦力对应的正压力。为了简化其动力学模型,将该机构驱动支链作为整体分析使其驱动力和驱动摩...
分析了一种4-SPS/CU并联机构的运动学,将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响,关键在于求出关节摩擦力对应的正压力。为了简化其动力学模型,将该机构驱动支链作为整体分析使其驱动力和驱动摩擦力视为内力,首先考虑该机构的恰约束从动关节的摩擦力,再以'库伦+粘性'摩擦模型为基础,利用牛顿-欧拉法分别对该机构的驱动支链、恰约束从动支链与上平台建立了含摩擦的动力学模型。在已知上平台运动轨迹的情况下,通过该动力学方程得到了该机构的关节约束反力/力矩。基于驱动支链正压力与各关节约束反力/力矩之间的关系,导出了该机构的驱动摩擦力模型,并成功地将驱动摩擦力引入到该机构的动力学模型中。为对该动力学模型进行有效的仿真计算,制定了其数值仿真迭代过程。仿真结果说明关节摩擦力的存在对该机构的驱动力产生显著的影响。
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关键词
并联机构
“库伦+粘性”摩擦模型
动力学
牛顿一欧拉法
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职称材料
3PUS-S(P)变胞并联机构逆动力学分析
被引量：
5
2
作者
畅博彦
刘艳茹
金国光
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期317-323,共7页
对单变胞支链型3PUS-S(P)球面变胞并联机构进行运动学和动力学分析。该机构由动平台、静平台、3个PUS支链和1个中间S(P)变胞支链组成。完全描述该机构动平台的位置和姿态需要6个变量,即动平台上一参考点的3个位移和动平台的3个转角。构...
对单变胞支链型3PUS-S(P)球面变胞并联机构进行运动学和动力学分析。该机构由动平台、静平台、3个PUS支链和1个中间S(P)变胞支链组成。完全描述该机构动平台的位置和姿态需要6个变量,即动平台上一参考点的3个位移和动平台的3个转角。构态1时机构有3个转动自由度,动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的;构态2时机构有1个额外的径向移动自由度,6个位姿变量中有4个变量是独立的。首先,推导该机构动平台的6个位姿参数之间的约束关系,基于矢量代数法,建立机构的运动学逆解模型;其次,运用牛顿-欧拉法建立该变胞机构的全构态逆动力学方程;最后,基于实物样机的几何参数与物理参数,在给定动平台运动规律和外力后,通过动力学方程求解得出机构所需驱动力、动平台所受约束力以及变胞过程中的附加作用力,所得仿真结果说明:3PUS-S(P)球面变胞并联机构在受到外界较大径向作用力时,可以通过激活中间变胞支链的移动副进行缓冲和能量吸收,从而避免机构受到损伤。
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关键词
变胞机构
牛顿一欧拉法
逆动力学
驱动力
约束力
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职称材料
六自由度并联机器人动力学分析和计算
被引量：
8
3
作者
赵慧
韩俊伟
+1 位作者
张尚盈
程喜岭
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
2003年第2期114-117,共4页
六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础。根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统的物理模型和数学模型 ,应用牛顿—欧拉法 ,完成了动力学分析和计算。最后以教学实验台为例 ,详细...
六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础。根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统的物理模型和数学模型 ,应用牛顿—欧拉法 ,完成了动力学分析和计算。最后以教学实验台为例 ,详细论述了动力学分析和计算方法 ,根据计算结果 。
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关键词
六自由度并联机器人
动力学分析
牛顿一欧拉法
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职称材料
题名
考虑关节摩擦效应的并联机构动力学分析
被引量：
8
1
作者
王庚祥
刘宏昭
龚春园
原大宁
机构
西安理工大学机械与精密仪器工程学院
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第11期308-315,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(51275404)
陕西高校省级重点实验室科研资助项目(2010JS080)
+1 种基金
西安理工大学优秀博士学位论文研究基金资助项目(102-211209)
陕西省重点学科建设专项资金资助项目
文摘
分析了一种4-SPS/CU并联机构的运动学,将该机构的关节摩擦力视为非保守力。定量分析关节摩擦力对该机构动力学特性的影响,关键在于求出关节摩擦力对应的正压力。为了简化其动力学模型,将该机构驱动支链作为整体分析使其驱动力和驱动摩擦力视为内力,首先考虑该机构的恰约束从动关节的摩擦力,再以'库伦+粘性'摩擦模型为基础,利用牛顿-欧拉法分别对该机构的驱动支链、恰约束从动支链与上平台建立了含摩擦的动力学模型。在已知上平台运动轨迹的情况下,通过该动力学方程得到了该机构的关节约束反力/力矩。基于驱动支链正压力与各关节约束反力/力矩之间的关系,导出了该机构的驱动摩擦力模型,并成功地将驱动摩擦力引入到该机构的动力学模型中。为对该动力学模型进行有效的仿真计算,制定了其数值仿真迭代过程。仿真结果说明关节摩擦力的存在对该机构的驱动力产生显著的影响。
关键词
并联机构
“库伦+粘性”摩擦模型
动力学
牛顿一欧拉法
Keywords
Parallel mechanism ＂ Coulomb ＋ viscous＂ friction model Dynamics Newton-Eulermethod
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
3PUS-S(P)变胞并联机构逆动力学分析
被引量：
5
2
作者
畅博彦
刘艳茹
金国光
机构
天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
出处
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期317-323,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(50675154
51275352)
文摘
对单变胞支链型3PUS-S(P)球面变胞并联机构进行运动学和动力学分析。该机构由动平台、静平台、3个PUS支链和1个中间S(P)变胞支链组成。完全描述该机构动平台的位置和姿态需要6个变量,即动平台上一参考点的3个位移和动平台的3个转角。构态1时机构有3个转动自由度,动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的;构态2时机构有1个额外的径向移动自由度,6个位姿变量中有4个变量是独立的。首先,推导该机构动平台的6个位姿参数之间的约束关系,基于矢量代数法,建立机构的运动学逆解模型;其次,运用牛顿-欧拉法建立该变胞机构的全构态逆动力学方程;最后,基于实物样机的几何参数与物理参数,在给定动平台运动规律和外力后,通过动力学方程求解得出机构所需驱动力、动平台所受约束力以及变胞过程中的附加作用力,所得仿真结果说明:3PUS-S(P)球面变胞并联机构在受到外界较大径向作用力时,可以通过激活中间变胞支链的移动副进行缓冲和能量吸收,从而避免机构受到损伤。
关键词
变胞机构
牛顿一欧拉法
逆动力学
驱动力
约束力
Keywords
Metamorphic mechanism
Newton- Euler formulation
Inverse dynamics
Driving force
Constraint force
分类号
TH112.1 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
六自由度并联机器人动力学分析和计算
被引量：
8
3
作者
赵慧
韩俊伟
张尚盈
程喜岭
机构
哈尔滨工业大学电液伺服仿真及实验系统研究所
河南省水利水电学校
出处
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
2003年第2期114-117,共4页
文摘
六自由度并联机器人的动力学分析是确定液压源压力、作动器有效工作面积和选择伺服阀规格的基础。根据并联机器人机构学原理 ,建立了系统的物理模型和数学模型 ,应用牛顿—欧拉法 ,完成了动力学分析和计算。最后以教学实验台为例 ,详细论述了动力学分析和计算方法 ,根据计算结果 。
关键词
六自由度并联机器人
动力学分析
牛顿一欧拉法
Keywords
DOF parallel robot
dynamics analysis
newton-euler method
分类号
TP203 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
考虑关节摩擦效应的并联机构动力学分析
王庚祥
刘宏昭
龚春园
原大宁
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
8
在线阅读
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职称材料
2
3PUS-S(P)变胞并联机构逆动力学分析
畅博彦
刘艳茹
金国光
《农业机械学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
5
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
六自由度并联机器人动力学分析和计算
赵慧
韩俊伟
张尚盈
程喜岭
《济南大学学报（自然科学版）》
CAS
2003
8
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职称材料
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