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基于非牛顿流体的涡轮输出性能影响研究
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作者 夏雨生 张玉霖 +2 位作者 周传喜 管锋 田海锋 《石油机械》 北大核心 2025年第2期23-30,共8页
涡轮钻具作为重要的井下动力钻具,具有良好的发展前景,钻井液流变性对其输出性能具有十分重要的影响。将钻井液认定为非牛顿流体,利用五次多项式的方法对叶片的线型进行构造,基于四参数流变模式建立了本构方程,探究不同稠度系数、流动... 涡轮钻具作为重要的井下动力钻具,具有良好的发展前景,钻井液流变性对其输出性能具有十分重要的影响。将钻井液认定为非牛顿流体,利用五次多项式的方法对叶片的线型进行构造,基于四参数流变模式建立了本构方程,探究不同稠度系数、流动指数、密度的钻井液对涡轮内流场分布及输出性能的影响关系。通过正交试验、采用极差分析法,把涡轮的效率作为主要的评价因素,选取了效率最高的钻井液参数,分析得出各因素对效率影响的主次关系,其中密度影响大于稠度系数影响大于流动指数影响。将各因素与效率之间的相关性进行分析,得到效率与密度之间有显著的正相关关系,与稠度系数和流动指数之间存在负相关关系。研究结果可以反演涡轮叶片的优化设计,并可以为现场钻井液的选取提供依据。 展开更多
关键词 涡轮钻具 牛顿流体 流场分布 输出性能 正交试验
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基于牛顿环测量曲率半径实验的课程思政教学实践
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作者 高文慧 张欣 +1 位作者 张晶 徐义爽 《物理实验》 2025年第1期44-49,共6页
以牛顿环测量曲率半径实验为例,深入研究了如何将思政元素融入到实验教学环节.以教学目标为导向,课程特点为基石,对教学单元中课程思政内容的融合进行了思考与研究,构建了完整的牛顿环测曲率半径实验教学设计思路,并以此完成案例课程教... 以牛顿环测量曲率半径实验为例,深入研究了如何将思政元素融入到实验教学环节.以教学目标为导向,课程特点为基石,对教学单元中课程思政内容的融合进行了思考与研究,构建了完整的牛顿环测曲率半径实验教学设计思路,并以此完成案例课程教学.该研究为大学物理实验教学中课程思政内容的融入提供了示例. 展开更多
关键词 课程思政 课程设计 牛顿 曲率半径 教学实践
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基于改进版HPS教学模式的应用探讨——以高中人教版“牛顿第一定律”为例
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作者 韩诗淇 李德安 许桂清 《物理教学探讨》 2025年第1期16-20,共5页
提出HPS教学模式的改进意见,并以“牛顿第一定律”为例,在人教版高中物理教材的基础上基于改进后的HPS教学模式进行完整的教学设计,引导学生通过实验、推理和讨论去理解、分析、对比多名科学家的观点,结合科学史、哲学和社会学进行教学... 提出HPS教学模式的改进意见,并以“牛顿第一定律”为例,在人教版高中物理教材的基础上基于改进后的HPS教学模式进行完整的教学设计,引导学生通过实验、推理和讨论去理解、分析、对比多名科学家的观点,结合科学史、哲学和社会学进行教学,以期提高学生的核心素养。 展开更多
关键词 HPS教学模式 牛顿第一定律 教学设计 物理学史
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求解加权水平线性互补问题的非单调光滑非精确牛顿法
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作者 范甜甜 汤京永 周金川 《数学物理学报(A辑)》 北大核心 2025年第1期165-179,共15页
该文研究一个求解加权水平线性互补问题的非单调光滑非精确牛顿法.该算法利用一个光滑函数将加权水平线性互补问题等价转化成一个非线性方程组,然后利用非精确牛顿法求解此方程组.由于非精确方向一般不是下降方向,算法采用一个新的非单... 该文研究一个求解加权水平线性互补问题的非单调光滑非精确牛顿法.该算法利用一个光滑函数将加权水平线性互补问题等价转化成一个非线性方程组,然后利用非精确牛顿法求解此方程组.由于非精确方向一般不是下降方向,算法采用一个新的非单调线搜索技术来确保其全局收敛性.特别地,在P对条件下,证明了算法生成的迭代序列有界.进一步,分析了算法在H?lderian局部误差界条件下的收敛速率,而该条件比局部误差界条件更广泛.算法在每次迭代时只需求解方程组的近似解,从而可以节省大量的计算时间,数值实验结果验证了这一优点. 展开更多
关键词 加权水平线性互补问题 光滑算法 非精确牛顿 非单调技术 H?lderian局部误差界
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基于拟牛顿法的深度强化学习在车联网边缘计算中的研究 被引量:2
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作者 章坚武 芦泽韬 +1 位作者 章谦骅 詹明 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期90-100,共11页
为了解决车联网中由于多任务和资源限制导致的任务卸载决策不理想的问题,提出了拟牛顿法的深度强化学习双阶段在线卸载(QNRLO)算法。该算法首先引入批归一化技术优化深度神经网络的训练过程,随后采用拟牛顿法进行优化,有效逼近最优解。... 为了解决车联网中由于多任务和资源限制导致的任务卸载决策不理想的问题,提出了拟牛顿法的深度强化学习双阶段在线卸载(QNRLO)算法。该算法首先引入批归一化技术优化深度神经网络的训练过程,随后采用拟牛顿法进行优化,有效逼近最优解。通过此双阶段优化,算法显著提升了在多任务和动态无线信道条件下的性能,提高了计算效率。通过引入拉格朗日算子和重构的对偶函数,将非凸优化问题转化为对偶函数的凸优化问题,确保算法的全局最优性。此外,算法考虑了车联网模型中的系统传输时间分配,增强了模型的实用性。与现有算法相比,所提算法显著提高了任务卸载的收敛性和稳定性,并能有效处理车联网中的任务卸载问题,具有较高的实用性和可靠性。 展开更多
关键词 车联网 任务卸载 深度强化学习 牛顿
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土体颗粒物流动物质点法模拟的弹塑性和非牛顿流体本构模型比较研究
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作者 王晶磊 孙政 +1 位作者 杨宇杰 周晓敏 《计算力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期452-457,共6页
土体颗粒物流动是一种典型的大变形破坏,具有非牛顿流体的流动特征。准确模拟土体颗粒物的流动及冲击过程,对滑坡和泥石流等地质灾害的防治具有重要意义。物质点法是一种无网格粒子类方法,已在各类大变形问题中得到了广泛应用。以往土... 土体颗粒物流动是一种典型的大变形破坏,具有非牛顿流体的流动特征。准确模拟土体颗粒物的流动及冲击过程,对滑坡和泥石流等地质灾害的防治具有重要意义。物质点法是一种无网格粒子类方法,已在各类大变形问题中得到了广泛应用。以往土体颗粒物流动的模拟,通常采用弹塑性本构模型,但缺乏对非牛顿本构模型的模拟分析。本文引入非牛顿本构模型的模拟分析,旨在为土体颗粒物流动模拟提供一种新的方法与思路。非牛顿本构模型的模拟分析是将非牛顿广义Cross模型引入三维物质点法,通过人工阻尼力模拟颗粒间的摩擦力,对土体颗粒物的坍塌、沿斜面滑动以及冲击障碍物等问题进行了动态模拟,研究了其运动全过程,并与弹塑性本构模型的模拟结果进行了对比验证。结果表明,基于非牛顿流体本构模型的物质点法可以较好地模拟土体颗粒物加速、减速到再次稳定的流动全过程及其对障碍物的冲击效应。 展开更多
关键词 物质点法 牛顿流体 牛顿流体模型 颗粒物流动 弹塑性模型
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基于相对拟牛顿法的自卫式欺骗干扰抑制算法
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作者 齐美彬 赵谦 +3 位作者 徐晋 项厚宏 杨艳芳 崔国龙 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2024年第1期66-73,共8页
自卫式欺骗干扰与目标信号高度相似,且二者的到达角完全相同,传统的主瓣干扰抑制算法难以对其进行抑制。针对该问题,文中在极化单输入多输出(PSIMO)雷达系统下,提出一种基于相对拟牛顿法的盲源分离算法。该算法利用干扰和目标的极化特... 自卫式欺骗干扰与目标信号高度相似,且二者的到达角完全相同,传统的主瓣干扰抑制算法难以对其进行抑制。针对该问题,文中在极化单输入多输出(PSIMO)雷达系统下,提出一种基于相对拟牛顿法的盲源分离算法。该算法利用干扰和目标的极化特性差异,通过构建重叠子阵结构计算出联合自相关矩阵,并采用相对拟牛顿法估计出分离矩阵,从而将目标和干扰信号分离在不同的通道上,实现干扰抑制作用。仿真实验结果表明,该算法能够有效抑制自卫式欺骗干扰,且在低信噪比(SNR)和密集干扰场景下依然具有良好的干扰抑制性能,当输入SNR为-10 dB时,输出的目标检测概率仍可以达到51.6%,拥有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 主瓣干扰抑制 自卫式欺骗干扰 极化差异 相对拟牛顿 重叠子阵结构
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一个单参数随机拟牛顿算法
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作者 袁功林 莫中宇 罗珍华 《应用数学》 北大核心 2024年第3期706-717,共12页
本文设计一个单参数随机拟牛顿算法,证明该算法的收敛性并分析了复杂性,对非凸经验风险最小化问题进行数值实验,验证了算法的有效性和竞争性。
关键词 单参数 随机拟牛顿 收敛性 复杂性 非凸
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一类二次矩阵方程的牛顿迭代法及其收敛性
9
作者 刘兰冬 刘铭 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期587-594,共8页
二次矩阵方程是科学与工程计算中一类重要的方程,探讨有效的数值方法是一项有意义的工作,拟生灭过程在股价模拟、库存控制、排队论等很多领域都有着重要的应用,对一类来源于拟生灭过程的特殊的二次矩阵方程进行了研究。在最小非负解存... 二次矩阵方程是科学与工程计算中一类重要的方程,探讨有效的数值方法是一项有意义的工作,拟生灭过程在股价模拟、库存控制、排队论等很多领域都有着重要的应用,对一类来源于拟生灭过程的特殊的二次矩阵方程进行了研究。在最小非负解存在且唯一的假设条件下,提出了牛顿迭代法并证明其收敛性。当初始矩阵取零矩阵时,牛顿迭代法产生的矩阵列收敛到方程的唯一最小非负解。最后通过数值例子验证算法的有效性与可行性。 展开更多
关键词 二次矩阵方程 拟生灭过程 最小非负解 牛顿迭代 收敛性
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非线性方程牛顿迭代法的三点注记
10
作者 雍龙泉 《陕西理工大学学报(自然科学版)》 2024年第6期82-86,共5页
针对求解非线性方程的牛顿迭代法做了三点注记:①对某些方程,任意初始值牛顿迭代法均收敛;②对某些方程,在某一区间上取初始值,牛顿迭代法不收敛;③对某些方程,迭代值交替出现,牛顿迭代法不收敛。
关键词 非线性方程 牛顿迭代法 初始值 收敛
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利用GeoGebra的迭代特点促进核心素养落地——以牛顿法求方程的近似解为例
11
作者 李可 《数学之友》 2024年第1期60-64,共5页
GeoGebra作为高度适用于数学教学的软件,可以在几何作图、代数运算和数据处理等多个数学领域角度进行融合,本文根据课标对数学教学的要求,着重举例GeoGebra迭代特点在函数、数列、几何和概率统计方面的应用,并以“牛顿法--用导数方法求... GeoGebra作为高度适用于数学教学的软件,可以在几何作图、代数运算和数据处理等多个数学领域角度进行融合,本文根据课标对数学教学的要求,着重举例GeoGebra迭代特点在函数、数列、几何和概率统计方面的应用,并以“牛顿法--用导数方法求方程的近似解”一课为例,提出基于GeoGebra的高中数学教学设计方案,旨在展示如何有效利用其迭代特性推动核心素养在数学教学中的落地实施. 展开更多
关键词 GeoGebra 牛顿 方程
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瞬态层流流动过程中牛顿流体的非牛顿效应 被引量:5
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作者 董红星 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 1996年第4期27-31,107,共6页
对牛顿流体在瞬态层流流动过程中所表现出来的非牛顿效应进行了详细的理论分析提出了动量传播速度的概念,对牛顿粘性定律在瞬态层流问题中的应用进行了分析。
关键词 牛顿粘性定律 层流流动 牛顿效应 牛顿流体
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基于蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法的钻锚机器人机械臂逆运动学求解方法
13
作者 雷孟宇 张旭辉 +6 位作者 杨文娟 万继成 董征 杜昱阳 陈鑫 黄梦瑶 田琛辉 《煤炭学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第S01期446-456,共11页
钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫... 钻锚机器人机械臂逆运动学精确求解是实现煤矿巷道自动支护的关键,针对钻锚机器人机械臂这种非传统结构机械臂逆运动学求解方法存在精度低、实时性差和容易陷入局部最优难以收敛的难题,提出了一种融合蒙特卡洛随机采样方法和牛顿-拉夫逊迭代方法的非传统结构机械臂逆运动学求解方法。首先,根据钻锚机器人机械臂结构构建运动学模型,建立各个关节坐标系,利用坐标系转换关系实现机械臂正运动学求解;其次,基于蒙特卡洛随机采样方法计算机械臂运动空间,设定步长将运动空间轮廓外接立方体分割为若干个小立方体,构建小立方体内空间点的三维坐标和对应关节变量与小立方体的映射关系,根据给定的目标空间点对应的转换矩阵,通过索引函数确定其对应的小立方体,计算立方体内与目标空间点误差最小的点,将它对应的关节变量值作为初始值;最后,引入牛顿-拉夫逊迭代方法,利用多元函数迭代公式确定各关节变量的变化量,循环往复实现非传统结构机械臂逆运动学的求解。仿真实验结果表明,与基于随机初始值的牛顿-拉夫逊迭代方法和粒子群优化算法相比,所提方法计算结果对应的平均角度误差分别降低了64.98%和57.34%,平均耗时分别降低了35.90%和22.33%,求解精度和时效性均有所改善,验证了所提融合蒙特卡洛随机采样方法与牛顿-拉夫逊迭代方法针对非传统结构机械臂逆运动学求解的可行性和有效性。 展开更多
关键词 运动空间 蒙特卡洛 牛顿-拉夫逊迭代 运动学分析 索引函数 关节变量
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基于牛顿迭代法的抓斗挖泥船智能精挖控制方法 被引量:3
14
作者 张红升 庞景墩 陈磊 《中国港湾建设》 2024年第2期98-104,共7页
目前抓斗挖泥船在施工作业时大多依赖人工经验控制抓斗的闭合,在闭合过程中斗齿运动轨迹在竖直平面内的投影是一条曲线,进而导致抓斗控制精度低且作业区域高低不平。文章基于牛顿迭代法求解抓斗平挖运动控制方程,设计自动化程序控制抓... 目前抓斗挖泥船在施工作业时大多依赖人工经验控制抓斗的闭合,在闭合过程中斗齿运动轨迹在竖直平面内的投影是一条曲线,进而导致抓斗控制精度低且作业区域高低不平。文章基于牛顿迭代法求解抓斗平挖运动控制方程,设计自动化程序控制抓斗升降绞车与开闭绞车转动速度,使斗齿运动轨迹在竖直平面内的投影为一条直线,其挖掘后形成的作业区域为平面。通过实例仿真试验证明,该方法有效提高了抓斗挖掘精度,节省疏浚工程作业量。研究结果可提升抓斗船作业能力,具有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 抓斗挖泥船 牛顿迭代法 精挖控制 疏浚工程
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新型非牛顿流体减振器对滚筒洗衣机减振降噪效果的研究 被引量:1
15
作者 宋元锦 庄重 +3 位作者 程帜军 蒋卫斌 王先平 方前锋 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2024年第15期311-322,共12页
滚筒洗衣机通常采用的摩擦式减振器在低载荷高频脱水时减振效果不理想,导致了洗衣机机壳产生了剧烈振动。针对这一问题,该文提出了一种新型非牛顿流体变阻尼减振器,基于非牛顿流体剪切稀化特性和阻尼器孔内一维黏性流动方程研究了其对... 滚筒洗衣机通常采用的摩擦式减振器在低载荷高频脱水时减振效果不理想,导致了洗衣机机壳产生了剧烈振动。针对这一问题,该文提出了一种新型非牛顿流体变阻尼减振器,基于非牛顿流体剪切稀化特性和阻尼器孔内一维黏性流动方程研究了其对洗衣机运行时的振动抑制效果及物理机制。相对传统的固态摩擦式减振器,非牛顿流体具有明显的剪切稀化特性,使得在高频工况下非牛顿流体变阻尼减振器的输出阻尼力显著减小,克服了传统减振器高频表观弹性系数增大的缺陷。系统研究了不同结构参数的减振器对洗衣机低负载偏心运行下的减振作用,证明了较小的间隙高度更有利于振动能量的耗散,适当增大非牛顿流体的黏度或增加阻尼头的数量可以增强振动抑制效果,同时也可以起到良好的降噪功效。结果表明,通过合理的阻尼结构设计与非牛顿流体配比,变阻尼减振器可以对洗衣机整个洗涤过程尤其是高频甩干环节产生良好的减振效果,加速度衰减比最高可达83.49%,能量衰减了98.44%,噪音降低了10.38 dB。 展开更多
关键词 减振 牛顿流体 变阻尼 降噪
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火箭着陆制导的二阶皮卡切比雪夫牛顿类方法
16
作者 唐婧媛 苟永杰 +1 位作者 马洋洋 泮斌峰 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期98-107,共10页
针对火箭一子级着陆问题,提出一种基于二阶皮卡-切比雪夫-牛顿类算法的制导方法。基于动力学方程的自然二阶皮卡迭代格式及切比雪夫多项式,将连续时间动力学方程进行离散化处理;将考虑终端约束的着陆问题转化为关于终端约束函数的非线... 针对火箭一子级着陆问题,提出一种基于二阶皮卡-切比雪夫-牛顿类算法的制导方法。基于动力学方程的自然二阶皮卡迭代格式及切比雪夫多项式,将连续时间动力学方程进行离散化处理;将考虑终端约束的着陆问题转化为关于终端约束函数的非线性最小二乘问题,并采用高斯-牛顿方法求解该问题;在此基础上,在高斯-牛顿法的迭代过程中引入投影方法,实现推力的不等式约束。基于上述算法设计闭环制导并完成着陆段数值仿真。仿真结果表明,该制导方法具有较好的终端精度及计算效率。 展开更多
关键词 火箭垂直着陆 皮卡迭代 高斯-牛顿
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基于非牛顿微液滴的粒子封装及检测
17
作者 梁定新 吕鑫钰 +1 位作者 覃开蓉 薛春东 《力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1307-1316,共10页
微流控液滴封装技术可将单个或者多个颗粒物封装到微尺度液滴,具有细胞培养、药物可控释放和微量成分分析等重要生物医学应用,而这些应用往往涉及多相混合的复杂非牛顿流体.目前制备尺寸均匀的非牛顿微液滴并实现高效率单粒子封装仍较... 微流控液滴封装技术可将单个或者多个颗粒物封装到微尺度液滴,具有细胞培养、药物可控释放和微量成分分析等重要生物医学应用,而这些应用往往涉及多相混合的复杂非牛顿流体.目前制备尺寸均匀的非牛顿微液滴并实现高效率单粒子封装仍较难实现.针对该问题,首先基于流动聚焦微通道和聚合物溶液开展非牛顿液滴生成实验,系统探究不同非牛顿性质对液滴生成模态的影响,指出兼具剪切稀化与弹性效应的聚合物溶液可在射流模态下实现高单分散性液滴的稳定生成.在此基础上,结合惯性-黏弹性粒子排序,实现了封装率超过58%的单粒子封装,突破了传统单粒子封装的泊松限制.最后,进一步构建了粒子封装率自动检测模型,验证了其在单液滴与多液滴场景下粒子封装率高精度检测的有效性.综上,研究结果不仅一定程度上拓展对于液滴微流控基础理论的认识,还充分验证了射流模态下非牛顿液滴稳定生成用于单粒子封装策略的可行性和优越性,可为优化基于非牛顿微液滴的粒子封装技术及开发一体化装置提供一定参考. 展开更多
关键词 牛顿微液滴 粒子封装 流动聚焦微通道 液滴生成模态 高精度检测
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科学协商“SNP”教学模式在高中物理教学中的应用——以“牛顿第三定律”为例 被引量:3
18
作者 张莉 陈翔 《福建基础教育研究》 2024年第1期109-112,共4页
模型建构与科学论是科学思维的两大要素,在教学实践中如何落实科学思维的培养是一个需要深入研究与思考的问题。以鲁科版高中物理“牛顿第三定律”一节为例,基于科学协商教学模式,按照六个环节(创设驱动问题、初步构建模型、初步论证模... 模型建构与科学论是科学思维的两大要素,在教学实践中如何落实科学思维的培养是一个需要深入研究与思考的问题。以鲁科版高中物理“牛顿第三定律”一节为例,基于科学协商教学模式,按照六个环节(创设驱动问题、初步构建模型、初步论证模型、讨论与修正模型、咨询“专家”及反思性写作)将建模和论证整合融入课堂,培养学生科学观念、建模和论证能力,为教师发展学生科学思维提供参考。 展开更多
关键词 科学协商教学模式 牛顿第三定律 科学建模 科学论证
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腘动脉局部狭窄非牛顿特性流固耦合数值模拟分析
19
作者 狄文韬 施鎏鎏 刘金龙 《能源研究与信息》 CAS 2024年第4期235-240,246,共7页
为比较不同血液模型对腘动脉狭窄血流动力学特性的影响,构建了腘动脉狭窄流固耦合数值模拟模型,以超声实测数据作为边界条件,分别使用牛顿流体、Carreau-Yasuds非牛顿流体模型对其进行数值模拟。结果表明,非牛顿流体模型模拟结果比牛顿... 为比较不同血液模型对腘动脉狭窄血流动力学特性的影响,构建了腘动脉狭窄流固耦合数值模拟模型,以超声实测数据作为边界条件,分别使用牛顿流体、Carreau-Yasuds非牛顿流体模型对其进行数值模拟。结果表明,非牛顿流体模型模拟结果比牛顿流体模型模拟结果有着更多的低流速区域、更高的壁面剪切力和更均匀的流线。非牛顿流体模型的血管壁面剪切力数值高于牛顿流体模型的,牛顿流体模型的流线分布在狭窄处出现紊流,而非牛顿流体模型的流线分布较牛顿流体模型更平滑、均匀。非牛顿流体血液模型更适合对腘动脉进行血流动力学分析,在未来的数值模拟中应予以考虑。 展开更多
关键词 腘动脉 牛顿流体 流固耦合 血流动力学
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可行走着陆器的牛顿-欧拉法动力学研究
20
作者 冯盖亚 贾山 +1 位作者 陈金宝 周向华 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2024年第1期53-64,共12页
基于一种具有串并联混合腿足机构的四足可行走着陆器,为摸清其行走过程中的关节能耗问题,采用牛顿-欧拉方法进行了动力学建模研究。首先,采用D-H法建立串并联混合腿足机构的关节坐标系,进行正向运动学和逆向运动学的推导;然后在运动学... 基于一种具有串并联混合腿足机构的四足可行走着陆器,为摸清其行走过程中的关节能耗问题,采用牛顿-欧拉方法进行了动力学建模研究。首先,采用D-H法建立串并联混合腿足机构的关节坐标系,进行正向运动学和逆向运动学的推导;然后在运动学模型的基础上,采用牛顿-欧拉方法建立着陆器整机的全状态动力学模型,该模型以足端相对轨迹为输入,获取着陆器在运动过程中各关节受力情况的变化曲线;最后,采用五次样条插值法规划一段运动轨迹,用ADAMS仿真软件进行着陆器虚拟样机仿真。经验证,该动力学模型理论计算数值和虚拟样机仿真数值具有相同的变化趋势,证明了模型的有效性,可以作为后续能耗模型建立和优化的基础。 展开更多
关键词 可行走着陆器 运动学 牛顿-欧拉动力学 足端轨迹规划
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