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题名基于ADAMS的爬楼梯机器人动力学仿真
被引量：10
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作者
刘祚时
童俊华
庄子宝
苏茶旺
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机构
江西理工大学
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出处
《机床与液压》
北大核心
2010年第23期114-116,121,共4页
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文摘
应用机械系统动力学仿真分析软件ADAMS,建立轮组结构爬楼机器人的虚拟样机模型,对爬楼机器人爬楼过程中的功率变化进行动力学仿真分析。结果表明:在上、下楼的过程中,后轮组、前轮组分别承受大的力矩、输出大的功率。为机器人系统的设计、制造和模拟运动作业提供理论依据。
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关键词
ADAMS仿真
爬楼梯机器人
动力学
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Keywords
ADAMS simulation
Stair-climbing robot
Dynamicss
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名爬楼梯机器人的设计与测试
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作者
徐文涛
陈科球
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机构
台州科技职业学院机电与模具工程学院
暨南大学理工学院
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出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2022年第6期121-126,共6页
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基金
台州科技职业学院2022年度重点研究课题(22NDZD003)
台州市科技局科研项目(2202gy36)。
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文摘
为了解决机器人在台阶、楼梯上的运动问题,文中设计了一种具备主-副轮(由旋转臂带动)机构和可伸缩车体的爬楼梯机器人,阐述了其工作原理,对相关的设计参数进行了计算,并对制作的试验样机进行了测试。在高度为150 mm的单步台阶上、下测试中,使用主-副轮机构时测得的最大冲击加速度为13 m/s^(2),明显优于只使用主轮时的25 m/s^(2)。在踏面宽度为240 mm、踢脚高度为150 mm的楼梯上,对机器人进行了连续上下楼梯测试,验证了其安全性和稳定性。结果表明,所设计的机器人在台阶、楼梯上运动时具有良好的适应性,具备较好的实用性和应用前景。
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关键词
爬楼梯机器人
结构设计
主-副轮机构
可伸缩车体
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Keywords
stair-climbing robot
structural design
main-sub-wheel mechanism
retractable body
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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