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题名基于惯性导航和里程仪的煤矿采掘设备定位
被引量：11
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作者
张守祥
李森
宋来亮
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机构
山东工商学院信息与电子工程学院
北京天地玛珂电液控制系统有限公司
北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2018年第5期52-57,共6页
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基金
国家重点研发计划项目(2017YFC0804300)
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文摘
分析了国内外煤矿惯性导航技术的研究和应用情况,指出惯性级光纤捷联惯导技术适用于煤矿采掘设备定位;将惯性导航和里程仪相结合进行协同定位和导航,利用里程信息对惯性导航测量数据进行校正,以提高定位导航精度;给出了惯性导航动态初始对准方法,惯性导航与里程仪协同定位具体方法,以及用于误差估计、修正和补偿的卡尔曼滤波方程。实验结果表明,采用惯性导航与里程仪协同定位技术后,工作面直线度测量最大误差为90mm、平均误差为60mm,高程测量误差为20mm,符合工作面直线度测量精度要求。
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关键词
煤矿采掘设备
惯性导航
里程仪
协同定位
组合导航
光纤陀螺
直线度测量
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Keywords
coal mining equipment
inertial navigation
odometer
coordinated positioning
integrated navigation
fiber optic gyro
straightness measurement
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分类号
TD632
[矿业工程—矿山机电]
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