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惯性导航下煤矿移动车辆动态定位研究
被引量：
5
1
作者
王玮
吕攀
+2 位作者
王琪
曲宝军
梁栋
《煤炭工程》
北大核心
2016年第10期138-141,共4页
针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:...
针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:利用惯性测量单元能够对移动车辆姿态进行有效跟踪,在运动状态估计辅助下能有效降低煤矿移动车辆累计位置误差。
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关键词
煤矿移动车辆
惯性导航
状态估计
误差分析
动态定位
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职称材料
题名
惯性导航下煤矿移动车辆动态定位研究
被引量：
5
1
作者
王玮
吕攀
王琪
曲宝军
梁栋
机构
山东理工大学电气与电子工程学院
国网山东桓台县供电公司
国网山东省电力公司淄博供电公司
山东理工大学机械工程学院
出处
《煤炭工程》
北大核心
2016年第10期138-141,共4页
文摘
针对煤矿井下封闭环境下GPS无法使用的问题,提出了一种采用含有三轴加速度和陀螺仪的惯性测量单元,对移动车辆姿态、加速度、速度及位置等惯性数据进行了估计,并在搭建的定位平台上对移动车辆的位姿性能进行了综合评估。实验结果表明:利用惯性测量单元能够对移动车辆姿态进行有效跟踪,在运动状态估计辅助下能有效降低煤矿移动车辆累计位置误差。
关键词
煤矿移动车辆
惯性导航
状态估计
误差分析
动态定位
Keywords
coal mine mobile vehicle
inertial navigation
state estimation
error analysis
dynamic positioning
分类号
TD561 [矿业工程—矿山机电]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
惯性导航下煤矿移动车辆动态定位研究
王玮
吕攀
王琪
曲宝军
梁栋
《煤炭工程》
北大核心
2016
5
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