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题名考虑能耗的煤矿井下水仓清挖机器人轨迹规划方法
被引量：4
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作者
彭海兵
赵亚东
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机构
国家能源集团神东煤炭集团有限责任公司补连塔煤矿
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2022年第S02期130-134,共5页
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文摘
井下环境的复杂性容易造成水仓清挖机器人行驶路径出现偏差,导致其能耗过高。为提升清挖机器人清挖效率,优化其轨迹规划性能,提出了考虑能耗的煤矿井下水仓清挖机器人轨迹规划方法。该方法基于B样条插值函数获取机器人动力学方程,完成机器人动力学分析;利用贝塞尔曲线方法对机器人光滑轨迹实施拟合,规划出机器人运动轨迹;在考虑清挖机器人能耗的情况下,采用粒子群算法对规划轨迹进行优化,确定最优规划轨迹,达到降低机器人能量消耗的目的,完成最终轨迹规划。实验结果表明,所提方法在有效避开障碍区域的同时实现了最优轨迹规划,且规划路径长度较短,规划时间短,可以更快地实现清挖工作。
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关键词
煤矿井下水仓
清挖机器人
轨迹规划
动力学方程
贝塞尔曲线
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分类号
TD74
[矿业工程—矿井通风与安全]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名井下防淤积清仓机器人行走机构纠偏控制研究
被引量：1
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作者
刘峰波
党飞飞
杨满囤
马平
赵俊达
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机构
陕西煤业集团黄陵建庄矿业有限公司
中煤科工集团唐山研究院有限公司
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出处
《煤炭工程》
北大核心
2022年第S01期195-199,共5页
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文摘
煤矿井下水仓环境淤泥沉积,清仓机器人清淤时易偏离行走路线,为此,提出煤矿井下水仓防淤积清仓机器人行走机构纠偏控制方法。分析清淤机器人的组成结构,构建机器人运动学模型;利用防爆相机和激光指向仪组成位姿测量系统,采集机器人实时位姿信息;计算位姿误差,设置运动学控制规律,确定PID控制函数,通过设计的PID控制器实现行走机构纠偏控制。实验结果表明,所提方法能够较为准确地采集机器人的行走位姿信息,确保机器人在设定路线下行驶,避免撞击障碍物,提高工作效率。
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关键词
煤矿井下水仓
防淤积清仓机器人
行走机构
纠偏控制
PID控制
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Keywords
underground coal mine sump
silt prevention and clearing robot
traveling mechanism
deviation correction control
PID control
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分类号
TD74
[矿业工程—矿井通风与安全]
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