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题名煤炭机器人智能制样系统性能分析与试验研究
被引量：16
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作者
周媛
周璐
王永超
罗陨飞
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机构
力鸿智信(北京)科技有限公司
中国质量检验协会煤炭专业委员会
北京华夏力鸿商品检验有限公司沧州渤海新区分公司
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出处
《中国煤炭》
2019年第7期44-51,共8页
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文摘
煤炭机器人智能制样系统是以机器人为作业载体,将传统制样设备进行智能化和信息化升级,可实现自感知、自判断、自适应、自执行、自学习的完全无人值守的制样系统.介绍了煤炭机器人智能制样系统的结构组成、工作流程和有关应用性能,对入料和留样质量、出料粒度及过筛率、精密度、灰分偏倚等指标进行了试验,并对发热量指标进行了偏倚测定.研究结果表明,该系统的精密度和偏倚都达到了煤样的制备方法(GB474-2008)和煤炭机械化采样(GB/T19494 3-2004)标准规定的要求,并且与人工制样结果无显著性差异.该系统的成功推广应用可降低人工制样的劳动强度,可以有效地规避人为因素的影响,为智慧矿山建设奠定良好基础.
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关键词
煤炭机器人
智能制样系统
发热量检测
煤炭样品制备
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Keywords
coal robot
intelligent sample preparation system
calorific value test
coal sample preparation
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分类号
TD45
[矿业工程—矿山机电]
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题名膜计算优化PID控制在煤炭分拣机器人中的应用
被引量：3
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作者
葛平平
黄友锐
曲立国
龚大伟
杨再甫
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机构
安徽理工大学电气与信息工程学院
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出处
《煤炭工程》
北大核心
2014年第8期139-142,共4页
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基金
国家自然科学基金资助项目"基于分子信标DNA计算的微纳型PID控制器模型研究"(61073101)
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文摘
在传统煤炭分拣机器人的分拣过程中,由于时变负载的非线性变化经常引起速度的波动,严重影响了系统的控制性能,降低了机械手操作的精确性和快速性。论文设计了一种基于模糊星形拓扑结构的膜计算优化算法(FST-MC算法)优化的PID自整定系统,将PID的三个控制参数编码成FST-MC算法优化的对象,经过换位、交流、交叉和改写这四个规则处理后得到理想的优化值。最后,进行了仿真实验,实验结果验证了本系统响应速度快、有着很好的动态跟随性能和很高的控制精度,在煤炭分拣机器人系统中有着很好的应用前景。
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关键词
模糊星形拓扑结构的膜计算优化算法
煤炭分拣机器人
PID
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Keywords
fuzzy star topology - membrane computing algorithm
coal sorting robot
PID
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分类号
TD242
[矿业工程—矿井建设]
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