期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
基于改进CenterNet的焊缝起始向量检测与机器人位姿估计方法
被引量：
8
1
作者
唐溪
姚锡凡
+1 位作者
董艺
张峻铭
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第9期2865-2880,共16页
针对传统方法在焊缝起始点检测任务中适应性差,难以获取机器人初始焊接位姿的问题,提出一种基于改进CenterNet的焊缝起始向量检测与机器人位姿估计方法。首先,采用特征融合与卷积块注意力机制(CBAM)增强CenterNet提取有效特征的能力。然...
针对传统方法在焊缝起始点检测任务中适应性差,难以获取机器人初始焊接位姿的问题,提出一种基于改进CenterNet的焊缝起始向量检测与机器人位姿估计方法。首先,采用特征融合与卷积块注意力机制(CBAM)增强CenterNet提取有效特征的能力。然后,利用改进的CenterNet获取焊缝起始向量,并用提出的工件底板边线条件筛选算法提取底板边线,继而通过极线约束匹配得到起始向量和底板边线上的若干对应点,由此得到工件表面特征点三维信息,实现工件姿态和焊接位姿估计。实验结果表明,改进后的CenterNet在焊缝起始向量检测任务中,检测精度和检测速度优于其他对比算法,工件姿态估计误差满足机器人初始焊接位姿引导的精度和鲁棒性要求。
展开更多
关键词
焊缝起始向量检测
双目立体视觉
CenterNet网络
特征融合
姿态估计
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
基于改进CenterNet的焊缝起始向量检测与机器人位姿估计方法
被引量：
8
1
作者
唐溪
姚锡凡
董艺
张峻铭
机构
华南理工大学机械与汽车工程学院
广州城市理工学院机械工程学院
出处
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022年第9期2865-2880,共16页
基金
广东省基础与应用基础基金资助项目(2021A1515010506)
国家留学基金管理委员会资助项目(留金美[2020]1509号)。
文摘
针对传统方法在焊缝起始点检测任务中适应性差,难以获取机器人初始焊接位姿的问题,提出一种基于改进CenterNet的焊缝起始向量检测与机器人位姿估计方法。首先,采用特征融合与卷积块注意力机制(CBAM)增强CenterNet提取有效特征的能力。然后,利用改进的CenterNet获取焊缝起始向量,并用提出的工件底板边线条件筛选算法提取底板边线,继而通过极线约束匹配得到起始向量和底板边线上的若干对应点,由此得到工件表面特征点三维信息,实现工件姿态和焊接位姿估计。实验结果表明,改进后的CenterNet在焊缝起始向量检测任务中,检测精度和检测速度优于其他对比算法,工件姿态估计误差满足机器人初始焊接位姿引导的精度和鲁棒性要求。
关键词
焊缝起始向量检测
双目立体视觉
CenterNet网络
特征融合
姿态估计
Keywords
weld initial vector detection
binocular stereo vision
CenterNet
feature fusion
pose estimation
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TG409 [金属学及工艺—焊接]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进CenterNet的焊缝起始向量检测与机器人位姿估计方法
唐溪
姚锡凡
董艺
张峻铭
《计算机集成制造系统》
EI
CSCD
北大核心
2022
8
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
