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虑及刚度特性的管内机器人高精度焊缝打磨方法: 1; 作者王永青艾靖超 +2 位作者李特兰天刘海波《中国机械工程》北大核心 2025年第2期351-358,368,共9页; 针对管内机器人高精度加工难题,以管内焊缝余高修整打磨为例,提出了一种虑及刚度特性的管内机器人高精度磨削方法。首先基于轮式管内加工机器人建立了考虑气动支撑装置刚度特性的有限元仿真模型,获得了不同加工载荷和位姿下的变形关系;... 展开更多; 关键词管内机器人机器人加工刚度焊缝打磨; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种基于磁力吸附的焊缝打磨爬壁机器人设计被引量：2: 2; 作者董家候郑甲红 +1 位作者何凯左启阳《机床与液压》北大核心 2023年第3期35-43,共9页; 设计一种新型的船体爬壁机器人,用来对大型轮船侧壁的焊缝进行打磨,改变了依靠人力打磨作业的方式,不仅提高了工作效率,而且大大降低了安全事故的发生。该机器人包括行走机构、吸附机构和焊缝打磨执行机构。针对爬壁机器人在不同的极限... 展开更多; 关键词爬壁机器人磁吸附焊缝打磨磁力仿真; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于模型匹配的机器人焊缝自适应校正打磨系统开发与应用被引量：1: 3; 作者胡明胡祥涛湛红晖《现代制造工程》北大核心 2025年第1期42-49,共8页; 针对目前机器人焊缝打磨过程中,由于工件制造误差、定位装夹误差等导致机器人打磨轨迹偏离实际工件焊缝,造成打磨质量一致性差问题,研发了一种基于点云模型特征匹配的机器人焊缝打磨轨迹自适应校正系统。该系统利用双目面结构光相机扫... 展开更多; 关键词焊缝打磨离线编程双目面结构光点云匹配自适应校正; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于响应面预测模型的焊缝余高打磨自适应补偿策略: 4; 作者刘海华马晨祥 +3 位作者王天琪刘文吉岳建锋薛龙《材料科学与工艺》北大核心 2025年第3期47-56,共10页; 油气管道环焊缝自动化打磨因生产效率高、一致性好、安全可靠等优势成为打磨作业的重要发展方向。以控制打磨后焊缝余高为目的,使用Box-Behnken方法设计并进行实验,建立了材料去除面积和法向磨削力的预测模型,分析了磨具转速、磨削速度... 展开更多; 关键词焊缝余高打磨响应面预测模型材料去除面积分层策略自适应补偿策略; 在线阅读下载PDF 职称材料

打磨处理改善焊缝疲劳性能的试验研究(英文) 被引量：5: 5; 作者黄小平崔维成《船舶力学》 EI 2003年第6期92-99,共8页; 由于高强度钢的使用,船舶结构许用应力水平的提高,船舶结构的疲劳强度越来越受到关注。船舶结构的疲劳寿命取决于其焊接结构的疲劳寿命。因此,了解焊缝几何参数对焊件疲劳强度的影响以及采用经济实用的方法改善船舶结构的疲劳性能是十... 展开更多; 关键词疲劳性能高强度钢船舶结构焊缝打磨对接焊缝应力集中; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进YOLOv5的焊缝识别算法研究: 6; 作者周翌晨虞旦 +2 位作者李佳成蔡春波张华军《制造技术与机床》北大核心 2024年第7期19-25,共7页; 针对机器人自适应打磨焊缝的问题,文章提出一种基于YOLOv5改进的焊缝检测算法,实现焊缝的识别和初定位。使用焊接机器人制作各类不同参数和形貌的焊缝,自制一个包含3 996张焊缝图像的数据集用来深度学习。选用YOLOv5s模型进行训练,在Bac... 展开更多; 关键词机器人焊缝打磨焊缝识别深度学习 YOLOv5模型 GAM注意力机制; 在线阅读下载PDF 职称材料

钢轨焊接缝仿形打磨机被引量：4: 7; 作者林吉靓朱跃峰《机床与液压》北大核心 2017年第22期24-26,共3页; 铁路钢轨大多由短轨焊接而成,为保证列车高速运行的安全性,钢轨焊接后必须进行严格的打磨,形成无缝钢轨,因此保证钢轨的焊缝质量至关重要。目前国内钢轨打磨机主要依靠手工操作和工人经验,打磨质量差、效率低、劳动强度大。介绍一种全... 展开更多; 关键词无缝钢轨焊缝打磨仿形加工; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名虑及刚度特性的管内机器人高精度焊缝打磨方法: 1; 作者王永青艾靖超李特兰天刘海波; 机构大连理工大学高性能精密制造全国重点实验室; 出处《中国机械工程》北大核心 2025年第2期351-358,368,共9页; 基金国家重点研发计划(2022YFB3404704)。; 文摘针对管内机器人高精度加工难题,以管内焊缝余高修整打磨为例,提出了一种虑及刚度特性的管内机器人高精度磨削方法。首先基于轮式管内加工机器人建立了考虑气动支撑装置刚度特性的有限元仿真模型,获得了不同加工载荷和位姿下的变形关系;然后建立了基于高度特征的焊缝识别方法,采用三次B样条模型建立了焊缝母线参数方程,从而提出了融合刚度补偿量的加工轨迹点生成方法;最后通过机器人样机实验验证了所提方法对于管内焊缝打磨的有效性。结果表明:该方法可将约1 mm的焊缝余高精确修整至0.2 mm以内,加工后焊缝平均余高与设计余高的误差不超过5%,能够实现焊缝高精度加工。; 关键词管内机器人机器人加工刚度焊缝打磨; Keywords in-pipe robot robot machining stiffness weld grinding; 分类号 TP182 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种基于磁力吸附的焊缝打磨爬壁机器人设计被引量：2: 2; 作者董家候郑甲红何凯左启阳; 机构陕西科技大学机电工程学院中国科学院深圳先进技术研究院; 出处《机床与液压》北大核心 2023年第3期35-43,共9页; 基金 NSFC-深圳机器人基础研究中心项目(U2013204)。; 文摘设计一种新型的船体爬壁机器人,用来对大型轮船侧壁的焊缝进行打磨,改变了依靠人力打磨作业的方式,不仅提高了工作效率,而且大大降低了安全事故的发生。该机器人包括行走机构、吸附机构和焊缝打磨执行机构。针对爬壁机器人在不同的极限工况下,建立静力学模型,分析爬壁机器人出现滑移失效、横向倾覆失效、纵向倾覆失效、脱离失效时的极限磁吸附力。使用Ansys Electronics Desktop-Maxwell对永磁体进行仿真和结构优化,使之满足所需的磁吸附力。搭建出样机后,对机器人进行性能测试、磁吸附力测试和焊缝打磨测试。结果表明:该机器人不仅焊缝打磨效果好,而且工作性能稳定。; 关键词爬壁机器人磁吸附焊缝打磨磁力仿真; Keywords Wall-climbing robot Magnetic adsorption Weld grinding Magnetic simulation; 分类号 TH122 [机械工程—机械设计及理论] TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于模型匹配的机器人焊缝自适应校正打磨系统开发与应用被引量：1: 3; 作者胡明胡祥涛湛红晖; 机构安徽大学电气工程与自动化学院华中科技大学无锡研究院; 出处《现代制造工程》北大核心 2025年第1期42-49,共8页; 基金国家自然科学基金项目(52175210) 江淮前沿技术协同创新中心追梦基金项目(2023-ZM01Z009)。; 文摘针对目前机器人焊缝打磨过程中,由于工件制造误差、定位装夹误差等导致机器人打磨轨迹偏离实际工件焊缝,造成打磨质量一致性差问题,研发了一种基于点云模型特征匹配的机器人焊缝打磨轨迹自适应校正系统。该系统利用双目面结构光相机扫描工件特征区域,获取工件真实形貌,与标准点云模板进行匹配,得到实际工件坐标系的偏差转换矩阵,应用到机器人主程序实现焊缝打磨初始点的快速引导以及打磨轨迹的在线自适应校正。最后,以高铁转向架为对象开展了实验研究,实验结果表明该系统具有良好的焊缝打磨轨迹自动校正性能和稳定性。; 关键词焊缝打磨离线编程双目面结构光点云匹配自适应校正; Keywords weld grinding offline programming biocular surface structure light point cloud matching adaptive correction; 分类号 TH164 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于响应面预测模型的焊缝余高打磨自适应补偿策略: 4; 作者刘海华马晨祥王天琪刘文吉岳建锋薛龙; 机构天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室北京石油化工学院机械工程学院; 出处《材料科学与工艺》北大核心 2025年第3期47-56,共10页; 基金天津市“项目+团队”重点培养专项资助(XC202053)。; 文摘油气管道环焊缝自动化打磨因生产效率高、一致性好、安全可靠等优势成为打磨作业的重要发展方向。以控制打磨后焊缝余高为目的,使用Box-Behnken方法设计并进行实验,建立了材料去除面积和法向磨削力的预测模型,分析了磨具转速、磨削速度、下压深度对材料去除面积和法向磨削力的影响规律,提出了基于材料去除面积的焊缝磨削分层策略和工艺规划方法,建立了数学模型并设计了简单可视化的程序。结果表明:下压深度对材料去除面积的影响最大、磨具转速的影响最小,下压深度和磨具转速对法向磨削力的影响较大、对磨削速度的影响最小,并得出了最优工艺参数。建立的预测模型与实验吻合较好,最大误差分别为3.9%和6.8%。对提出的余高打磨策略进行验证,打磨后的焊缝余高与预期值误差最大为0.32 mm。; 关键词焊缝余高打磨响应面预测模型材料去除面积分层策略自适应补偿策略; Keywords weld residual height grinding response surface prediction model material removal area layered policies adaptive compensation strategy; 分类号 TH16 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名打磨处理改善焊缝疲劳性能的试验研究(英文) 被引量：5: 5; 作者黄小平崔维成; 机构上海交通大学船舶与海洋工程学院中国船舶科学研究中心; 出处《船舶力学》 EI 2003年第6期92-99,共8页; 文摘由于高强度钢的使用,船舶结构许用应力水平的提高,船舶结构的疲劳强度越来越受到关注。船舶结构的疲劳寿命取决于其焊接结构的疲劳寿命。因此,了解焊缝几何参数对焊件疲劳强度的影响以及采用经济实用的方法改善船舶结构的疲劳性能是十分重要的。本文首先对焊缝几何参数对焊件疲劳寿命的影响进行了分析,在此基础上用ABS钢和945钢两种钢板做试件,分别进行了简单拉伸实验及打磨和未打磨条件下对接接头的疲劳试验。试验结果表明焊件的疲劳寿命可以通过打磨焊缝得到改善,尤其对于高强度钢焊件。试验还说明手工打磨焊缝和机械磨削焊缝对焊件疲劳强度的改善效果差别很大,疲劳寿命的分散性也很大。因此,应当对改善焊件疲劳寿命的工艺进行更详细的研究。; 关键词疲劳性能高强度钢船舶结构焊缝打磨对接焊缝应力集中; Keywords butt welded joint stress concentration fatigue life weld grinding; 分类号 U671.8 [交通运输工程—船舶及航道工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进YOLOv5的焊缝识别算法研究: 6; 作者周翌晨虞旦李佳成蔡春波张华军; 机构上海海事大学物流工程学院上海交通大学材料科学与工程学院; 出处《制造技术与机床》北大核心 2024年第7期19-25,共7页; 文摘针对机器人自适应打磨焊缝的问题,文章提出一种基于YOLOv5改进的焊缝检测算法,实现焊缝的识别和初定位。使用焊接机器人制作各类不同参数和形貌的焊缝,自制一个包含3 996张焊缝图像的数据集用来深度学习。选用YOLOv5s模型进行训练,在Backbone中添加了GAM注意力机制模块;同时引入GhostNet,用GhostConv模块和C3Ghost模块替换原模型的Conv模块和C3模块。改进后的YOLOv5s-GhostNet-GAM模型的mAP@0.5达到了90.21%,相比原YOLOv5s模型提高了4.05%,同时参数量减少了5.64%,FLOPs降低了27.44%,检测速率为23.47 FPS,达到了机器人自适应打磨焊缝对识别精度与后期软件部署的要求。; 关键词机器人焊缝打磨焊缝识别深度学习 YOLOv5模型 GAM注意力机制; Keywords robot weld grinding weld identification deep learning YOLOv5 model GAM attention mechanism; 分类号 TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名钢轨焊接缝仿形打磨机被引量：4: 7; 作者林吉靓朱跃峰; 机构开封大学机械与汽车工程学院; 出处《机床与液压》北大核心 2017年第22期24-26,共3页; 基金河南省鉴定项目(20151648); 文摘铁路钢轨大多由短轨焊接而成,为保证列车高速运行的安全性,钢轨焊接后必须进行严格的打磨,形成无缝钢轨,因此保证钢轨的焊缝质量至关重要。目前国内钢轨打磨机主要依靠手工操作和工人经验,打磨质量差、效率低、劳动强度大。介绍一种全自动钢轨焊接缝仿形打磨机,可以对钢轨焊接接头进行精确仿形打磨,同时可以实现对钢轨维护的肥边打磨及毛刺修整等工作,结构简单,操作简单,在保证钢轨表面打磨质量的基础上提高了生产效率,降低了劳动强度。; 关键词无缝钢轨焊缝打磨仿形加工; Keywords Seamless rail Weld grinding Profile grinding; 分类号 TH6 [机械工程—机械制造及自动化]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	虑及刚度特性的管内机器人高精度焊缝打磨方法	王永青艾靖超李特兰天刘海波	《中国机械工程》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种基于磁力吸附的焊缝打磨爬壁机器人设计	董家候郑甲红何凯左启阳	《机床与液压》北大核心	2023	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	基于模型匹配的机器人焊缝自适应校正打磨系统开发与应用	胡明胡祥涛湛红晖	《现代制造工程》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于响应面预测模型的焊缝余高打磨自适应补偿策略	刘海华马晨祥王天琪刘文吉岳建锋薛龙	《材料科学与工艺》北大核心	2025	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	打磨处理改善焊缝疲劳性能的试验研究(英文)	黄小平崔维成	《船舶力学》 EI	2003	5	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于改进YOLOv5的焊缝识别算法研究	周翌晨虞旦李佳成蔡春波张华军	《制造技术与机床》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	钢轨焊接缝仿形打磨机	林吉靓朱跃峰	《机床与液压》北大核心	2017	4	在线阅读下载PDF 职称材料