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基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪
被引量：
1
1
作者
柳健
洪波
+1 位作者
洪宇翔
李毅
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期55-58,131,共4页
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的大曲率弯曲焊缝跟踪问题,在采用小波实时降噪的基础上,结合焊缝切线法的思路和滑模变结构控制方法提出了动态焊缝切线法,并且通过Matlab仿真分析和试验验证,证明了该方法能够...
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的大曲率弯曲焊缝跟踪问题,在采用小波实时降噪的基础上,结合焊缝切线法的思路和滑模变结构控制方法提出了动态焊缝切线法,并且通过Matlab仿真分析和试验验证,证明了该方法能够以固定步长实时修正焊接小车驱动轮的速度,保证焊炬沿大曲率弯曲焊缝轨迹跟踪效果较好的前提下切线速度大小基本不变,提高了焊缝质量,实现了弯曲焊缝的实时自动跟踪.为轮式移动焊接机器人在复杂轨迹的焊缝自动跟踪应用方面提供了一种新的理论思路.
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关键词
移动焊接机器人
焊缝
跟踪
小波准实时降噪
焊缝切线法
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职称材料
电弧传感轮式机器人的数学建模方法及仿真
被引量：
2
2
作者
李湘文
洪波
+2 位作者
刘新
洪宇翔
尹力
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第S1期103-106,共4页
通过对电弧传感轮式机器人的执行机构进行分析,提出焊缝切线法和机构简化法2种不同的模型,并分别建立轮式机器人的运动学数学模型.利用Matlab/Simulink对模型进行电弧轨迹跟踪仿真,证明模型的正确和有效性,同时也为焊电弧传感轮式机器...
通过对电弧传感轮式机器人的执行机构进行分析,提出焊缝切线法和机构简化法2种不同的模型,并分别建立轮式机器人的运动学数学模型.利用Matlab/Simulink对模型进行电弧轨迹跟踪仿真,证明模型的正确和有效性,同时也为焊电弧传感轮式机器人这种非完整约束机构提供不同的建模理论依据.
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关键词
电弧传感
数学模型
建模仿真
焊缝切线法
机构简化
法
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职称材料
题名
基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪
被引量：
1
1
作者
柳健
洪波
洪宇翔
李毅
机构
湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心
出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016年第1期55-58,131,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51575468)
湖南省自然科学省市联合基金资助项目(2015JJ5013)
文摘
针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的大曲率弯曲焊缝跟踪问题,在采用小波实时降噪的基础上,结合焊缝切线法的思路和滑模变结构控制方法提出了动态焊缝切线法,并且通过Matlab仿真分析和试验验证,证明了该方法能够以固定步长实时修正焊接小车驱动轮的速度,保证焊炬沿大曲率弯曲焊缝轨迹跟踪效果较好的前提下切线速度大小基本不变,提高了焊缝质量,实现了弯曲焊缝的实时自动跟踪.为轮式移动焊接机器人在复杂轨迹的焊缝自动跟踪应用方面提供了一种新的理论思路.
关键词
移动焊接机器人
焊缝
跟踪
小波准实时降噪
焊缝切线法
Keywords
wheeled welding mobile robot
seam tracking
real-time wavelet de-noising
method of tangent to weld seam
分类号
TG409 [金属学及工艺—焊接]
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职称材料
题名
电弧传感轮式机器人的数学建模方法及仿真
被引量：
2
2
作者
李湘文
洪波
刘新
洪宇翔
尹力
机构
湘潭大学机械工程学院
湖南工业大学机械工程学院
出处
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第S1期103-106,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50975243)
文摘
通过对电弧传感轮式机器人的执行机构进行分析,提出焊缝切线法和机构简化法2种不同的模型,并分别建立轮式机器人的运动学数学模型.利用Matlab/Simulink对模型进行电弧轨迹跟踪仿真,证明模型的正确和有效性,同时也为焊电弧传感轮式机器人这种非完整约束机构提供不同的建模理论依据.
关键词
电弧传感
数学模型
建模仿真
焊缝切线法
机构简化
法
Keywords
arc sensor
mathematical model
modeling and simulation
seam tangent method
simplified mechanism method
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪
柳健
洪波
洪宇翔
李毅
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2016
1
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职称材料
2
电弧传感轮式机器人的数学建模方法及仿真
李湘文
洪波
刘新
洪宇翔
尹力
《上海交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
2
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职称材料
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