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题名基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划
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作者
陈琳
陈垚
李松莛
付钰
潘海鸿
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第1期94-98,共5页
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基金
广西研究生教育创新计划项目(YCSW2022115)。
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文摘
为解决带转角焊缝焊接中机器人示教步骤复杂问题,提出一种基于三点矢量法的转角焊缝焊接轨迹规划方法。首先,根据示教起点、转角顶点、终点和用户输入的圆弧半径,利用空间矢量法将焊缝分为五段,并修正圆弧半径,进而规划各段焊缝焊接插补路径;其次,根据焊接工艺要求,采用旋转矢量法规划焊枪姿态。在处理可能的内侧转角焊缝空间狭窄问题时,应用极限碰撞理论获取焊枪安全角度,以进一步调整焊枪姿态;最后,结合焊接路径规划和焊枪姿态规划,得到完整焊接轨迹。仿真和实验结果表明,该算法简化了机器人示教操作,提高了焊接效率,实现了安全焊接。实践证明,该算法适用于实际焊接工作。
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关键词
转角焊缝焊接
三点矢量法
旋转矢量法
焊接路径规划
焊枪姿态规划
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Keywords
corner seam welding
three-point vector method
rotation vector method
welding path planning
torch posture planning
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG66
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名基于激光视觉系统的多层多道焊接路径规划
被引量：7
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作者
潘海鸿
李睿亮
刘冠良
王耀玮
陈琳
梁旭斌
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机构
广西大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2021年第11期23-26,30,共5页
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基金
广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002)
南宁市重点研发计划项目(20181018-3)
南宁市重点研发计划(20181018-1)。
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文摘
厚板结构件的焊接存在示教繁琐且效率低的问题,为解决该问题提出基于激光视觉系统的多层多道路径规划。首先,利用激光视觉系统获得焊接工件的图像并得到其在基坐标系下特征信息。其次,建立焊缝特征点投影模型,将特征信息投影到焊缝横截面,得到焊缝模型参考点信息;结合等高度焊道及焊道填充策略建立多层多道焊缝模型并对各焊道进行路径规划;引入焊枪行走角对焊道进行焊枪姿态规划;根据焊缝模型各焊道横截面积进行自适应焊接速度规划。仿真和实验表明各焊层焊道位置及焊枪姿态准确,焊缝特征点位置准确,焊缝填充均匀美观。
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关键词
激光视觉系统
多层多道焊接
焊枪姿态规划
路径规划
速度规划
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Keywords
laser vision system
multilayer multipass welding
welding gun attitude planning
path planning
velocity planning
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分类号
TH162
[机械工程—机械制造及自动化]
TG506
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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