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题名一种不规则焊缝自适应焊接机器人系统研究
被引量：5
- 1
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作者
陈海初
羡浩博
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机构
南昌大学机电工程学院
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出处
《压电与声光》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第2期227-230,共4页
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基金
国家自然基金资助项目(51265034)
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文摘
提出了一种基于摆动电弧传感器焊接系统的焊缝宽度自适应焊缝跟踪算法。焊接摆动控制器由步进电机驱动滚珠丝杠机构,实现焊枪的摆动。机器人主控制器基于ARM处理器开发,实现机器人的运动轨迹控制、运算求解、示教、再现。通过分析摆动电弧的信号和焊枪前一周期摆动数据,建立复函数自适应算法控制模型,计算出焊缝变化后的摆动参数反馈控制系统,完成焊缝宽度自适应跟踪焊接,并以x,y,z三轴直角坐标焊接机器人为运动平台进行模拟试验来验证算法的合理性。试验结果证明,焊接速度4mm/s、焊接频率0.5 Hz条件下,该算法能良好的适应焊接过程中焊缝宽度的变化,性能稳定,焊枪运动轨迹良好。
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关键词
焊缝跟踪
焊接摆动器
自适应
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Keywords
welding robot
tracking of welding seam
welding oscillator
adaptive
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分类号
TG444
[金属学及工艺—焊接]
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题名基于DSC的焊枪摆动控制系统研究
被引量：1
- 2
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作者
王滨
刘鸿均
张文明
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机构
沈阳大学机械工程学院
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出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2011年第17期139-142,共4页
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文摘
在分析了常用焊接摆动器的工作要求基础上,设计了一种以DSC芯片为核心的焊枪摆动控制系统。其执行机构采用滚珠丝杠螺母副结构,通过步进电机驱动实现焊枪的摆动。其中,摆动参数可以任意调节,通过人机界面可以自由设定摆幅,摆频,左右停滞时间等焊接工艺参数。实验结果表明该系统能够实现设计要求,完全可以满足焊接工程的需要。
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关键词
DSC
焊接摆动器
步进电机
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Keywords
DSC
welding oscillator
step motor
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分类号
TP273.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模糊控制的焊缝自动跟踪系统的设计
被引量：11
- 3
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作者
吴冬春
李金友
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机构
盐城工学院
江苏高精机电装备有限公司
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2011年第6期73-76,共4页
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文摘
为了提高CO2气体保护焊的自动化水平,研制了用于CO2气体保护焊的电弧传感焊缝跟踪系统。采用TMS320F240数字信号处理器作为CO2焊接电源和焊接摆动器的控制核心。CO2焊接电源采用IGBT全桥逆变主电路,根据电弧电压、电流反馈信号进行PID逻辑运算,据此调节PWM的脉冲宽度,使得逆变焊接电源具有恒压电源外特性。采用参数自调整模糊控制器对焊接电流信号分析,获得步进电机的调整步数和调整方向。设计了焊缝跟踪的执行机构焊接摆动器。实验证明,系统实现了0°到8°偏角以内的焊缝跟踪。
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关键词
焊缝跟踪
DSP
电源外特性
焊接摆动器
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Keywords
tracking of welding seam
DSP
power source external characteristic
welding oscillator
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG65
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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