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题名移动焊接机器人大折角角焊缝跟踪及工艺
被引量：15
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作者
毛志伟
李舒扬
葛文韬
潘际銮
张华
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机构
南昌大学机器人研究所
清华大学机械工程系
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出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第2期33-36,114-115,共4页
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基金
国家863高技术研究发展基金资助项目(2007AA04Z242)
江西省科技厅工业基金资助项目(S00043)
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文摘
针对移动焊接机器人大折角角焊缝自动跟踪焊接过程中,因折角处的焊接速度难以保持恒定,导致折角顶点处焊缝不均匀问题,提出了根据焊接速度实时在线调整焊接电流的方法.首先对大折角处机器人焊缝跟踪进行运动学分析,在折角处焊接速度以余弦规律变化,保证焊接的正常进行.同时根据焊接过程焊接速度的变化,在线调整焊接电流的思想,通过试验进行焊接速度与焊接电流的匹配,获得了以一个与折角处平均焊接速度相匹配的焊接电流,实现了折角处焊缝的焊接.结果表明,该方法能有效改善折角顶点处的焊接成形质量.
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关键词
旋转电弧传感
移动焊接机器人
角焊缝跟踪
焊接参数在线调整
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Keywords
rotating arc sensor
mobile welding robot
fillet weld seam tracking
welding parameter adjustment on-line
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分类号
TG404
[金属学及工艺—焊接]
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