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基于FW-PSO算法的SCARA机器人搬运轨迹规划
1
作者
景会成
赵硕
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第11期9-17,共9页
针对SCARA(selective compliance assembly robot arm)机器人物料搬运工作效率低、平稳性差等问题,提出一种分阶段协同的物料搬运轨迹规划方法。根据各关节在搬运过程中所承担的功能差异,第1、2关节设计4-5-4分段多项式轨迹规划,实现水...
针对SCARA(selective compliance assembly robot arm)机器人物料搬运工作效率低、平稳性差等问题,提出一种分阶段协同的物料搬运轨迹规划方法。根据各关节在搬运过程中所承担的功能差异,第1、2关节设计4-5-4分段多项式轨迹规划,实现水平平面运动轨迹平滑过渡;第3、4关节设计5次多项式轨迹规划,以保证垂直抓取与末端姿态调整过程中轨迹连续性与光滑性。通过各关节的分阶段协调运动实现物料搬运轨迹任务。为进一步提高运行效率,设计烟花粒子群算法(firework particle swarm optimization,FW-PSO)对4-5-4分段多项式轨迹进行时间最优轨迹优化。仿真结果表明,与传统PSO算法和改进粒子群算法(improved particle swarm optimization,IPSO)相比FW-PSO算法优化分段轨迹运行时间分别缩减约11.3%、7.4%,有效提高了搬运轨迹效率。设计的搬运轨迹在运行过程中各关节的位移、速度和加速度等物理量变化平滑无尖点,保证了运动平稳性。
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关键词
SCARA机器人
搬运轨迹规划
4-5-4多项式
烟花粒子群算法
时间最优
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职称材料
计及参与单元有序控制的主动配电网供电能力模型
被引量：
2
2
作者
段登伟
刘宇
+3 位作者
苏小平
李博
吕林
廖秋萍
《电力系统及其自动化学报》
CSCD
北大核心
2019年第2期135-143,150,共10页
为充分发挥主动配电网中清洁能源及多种可控元件的主动协调能力,提高配电网最大供电能力TSC(to?tal supply capacity),提出兼顾主动配电网结构灵活性与参与单元多样性的供电能力双层计算模型。上层模型以网络重构为手段提升系统供电能力...
为充分发挥主动配电网中清洁能源及多种可控元件的主动协调能力,提高配电网最大供电能力TSC(to?tal supply capacity),提出兼顾主动配电网结构灵活性与参与单元多样性的供电能力双层计算模型。上层模型以网络重构为手段提升系统供电能力;下层模型针对多类型参与单元的不确定性建模,以调节成本为目标挖掘多参与单元有序控制下提升主动配电网供电能力的潜力。其次,为简化模型求解复杂度,利用卡罗需-库恩-塔克KKT(Karush-Kuhn-Tucker)条件将双层模型转化为单层模型,并提出改进的烟花粒子群优化算法计算主动配电网最大供电负荷。最后,以改进的IEEE33节点系统对所提双层模型及算法进行了验证,算例验证了所提模型及算法的正确性和有效性。
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关键词
最大供电能力
有序控制
卡罗需-库恩-塔克条件
烟花
粒子
群
优化
算法
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职称材料
题名
基于FW-PSO算法的SCARA机器人搬运轨迹规划
1
作者
景会成
赵硕
机构
华北理工大学电气工程学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第11期9-17,共9页
基金
河北省教育厅科学研究项目资助项目(CXY2024013)。
文摘
针对SCARA(selective compliance assembly robot arm)机器人物料搬运工作效率低、平稳性差等问题,提出一种分阶段协同的物料搬运轨迹规划方法。根据各关节在搬运过程中所承担的功能差异,第1、2关节设计4-5-4分段多项式轨迹规划,实现水平平面运动轨迹平滑过渡;第3、4关节设计5次多项式轨迹规划,以保证垂直抓取与末端姿态调整过程中轨迹连续性与光滑性。通过各关节的分阶段协调运动实现物料搬运轨迹任务。为进一步提高运行效率,设计烟花粒子群算法(firework particle swarm optimization,FW-PSO)对4-5-4分段多项式轨迹进行时间最优轨迹优化。仿真结果表明,与传统PSO算法和改进粒子群算法(improved particle swarm optimization,IPSO)相比FW-PSO算法优化分段轨迹运行时间分别缩减约11.3%、7.4%,有效提高了搬运轨迹效率。设计的搬运轨迹在运行过程中各关节的位移、速度和加速度等物理量变化平滑无尖点,保证了运动平稳性。
关键词
SCARA机器人
搬运轨迹规划
4-5-4多项式
烟花粒子群算法
时间最优
Keywords
SCARA robot
transport trajectory planning
4-5-4 polynomial
firework particle swarm optimization
time-optimal
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH18 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
计及参与单元有序控制的主动配电网供电能力模型
被引量：
2
2
作者
段登伟
刘宇
苏小平
李博
吕林
廖秋萍
机构
国网成都供电公司
四川大学电气信息学院
出处
《电力系统及其自动化学报》
CSCD
北大核心
2019年第2期135-143,150,共10页
文摘
为充分发挥主动配电网中清洁能源及多种可控元件的主动协调能力,提高配电网最大供电能力TSC(to?tal supply capacity),提出兼顾主动配电网结构灵活性与参与单元多样性的供电能力双层计算模型。上层模型以网络重构为手段提升系统供电能力;下层模型针对多类型参与单元的不确定性建模,以调节成本为目标挖掘多参与单元有序控制下提升主动配电网供电能力的潜力。其次,为简化模型求解复杂度,利用卡罗需-库恩-塔克KKT(Karush-Kuhn-Tucker)条件将双层模型转化为单层模型,并提出改进的烟花粒子群优化算法计算主动配电网最大供电负荷。最后,以改进的IEEE33节点系统对所提双层模型及算法进行了验证,算例验证了所提模型及算法的正确性和有效性。
关键词
最大供电能力
有序控制
卡罗需-库恩-塔克条件
烟花
粒子
群
优化
算法
Keywords
total supply capacity ( TSC )
orderly control
Karush-Kuhn-Tucker ( KKT ) conditions
fireworks particle swarm optimization ( FPSO ) algorithm
分类号
TM7 [电气工程—电力系统及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于FW-PSO算法的SCARA机器人搬运轨迹规划
景会成
赵硕
《制造技术与机床》
北大核心
2025
0
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职称材料
2
计及参与单元有序控制的主动配电网供电能力模型
段登伟
刘宇
苏小平
李博
吕林
廖秋萍
《电力系统及其自动化学报》
CSCD
北大核心
2019
2
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职称材料
已选择
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