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题名基于改进人工蜂鸟算法的取样机器人轨迹规划
被引量：2
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作者
田国富
项敏
林泽利
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机构
沈阳工业大学机械工程学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第8期17-21,共5页
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基金
辽宁省教育厅项目(LFGD2020006)。
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文摘
为了实现炼钢过程中取样工艺的自动化作业,设计取样工艺布局,并以选取的工业机器人为研究对象,采用七次多项式插值的方法对取样过程的路径点进行轨迹规划。提出一种基于改进人工蜂鸟的机器人最优轨迹规划方法,优化目标为时间-冲击,以提高取样机器人的运行稳定性。仿真结果表明,取样机器人在取样作业中,运行平稳,所设计的取样工艺布局合理;采用的改进人工蜂鸟算法,对比标准人工蜂鸟算法和标准遗传算法,具有更好的收敛速度和算法精度,大幅提高了运行稳定性和生产效率。
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关键词
炼钢取样工艺
取样机器人
轨迹规划
时间-冲击
人工蜂鸟算法
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Keywords
sampling process for steelmaking
sampling robot
trajectory planning
time-impact
artificial hummingbird algorithm
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分类号
TH112
[机械工程—机械设计及理论]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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