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题名一种基于光流-线特征的单目视觉-惯性SLAM算法
被引量：13
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作者
夏琳琳
沈冉
迟德儒
崔家硕
蒙跃
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机构
东北电力大学自动化工程学院
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出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2020年第5期568-575,共8页
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基金
吉林省教育厅科学技术项目(JJKH20200117KJ)
吉林市科技局杰出青年人才培养专项(20190104128)。
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文摘
以实现机器人导航系统的高精度实时定位为目标,针对弱纹理环境下视觉SLAM运行不稳定、累积误差大,以及快速运行时算法失锁等问题,提出一种基于光流-线特征的单目视觉-惯性SLAM算法(PL-VINS)。参考开源的VINS-Mono系统架构,通过视觉-惯性联合初始化估计PL-VINS初始时刻的状态,为后端线程提供良好的初始值。在此基础上,整合回环检测误差、惯性误差及点线视觉重投影误差,构建目标优化函数,并利用滑动窗口双向边缘化策略,实现回环检测与重定位。采用通用开源数据集EuRoc评估PL-VINS性能并与VINS-Mono做对比,实验表明,在某些特定的场景下,PL-VINS的导航定位精度上要高于VINS-Mono,且增强了VINS在弱纹理环境下的适应性,为短时快速、非理想光照场景下的视觉SLAM设计提供了重要的模型参考。
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关键词
视觉-惯性SLAM
点线特征提取与匹配
PL-VINS
位姿图优化
回环检测
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Keywords
visual-inertial SLAM
point and line based feature extraction and matching
PL-VINS
pose graph optimization
loop detection
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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