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超精密点对点运动4阶轨迹规划算法研究被引量：13: 1; 作者穆海华周云飞 +1 位作者严思杰韩爱国《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第19期2346-2350,2354,共6页; 研究了一种优化超精密点对点运动的4阶轨迹规划算法及其精度补偿方法。首先阐述了超精密轨迹规划具有实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求。然后以系统动力学为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理以获... 展开更多; 关键词点对点运动轨迹规划时间优化误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种新型高阶连续的点对点运动轨迹规划算法被引量：6: 2; 作者肖友刚朱铖臻 +1 位作者李蔚韩锟《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期147-155,共9页; 为解决机器人、数控机床、起重机等机械设备的运动状态变化对系统冲击过大的问题,利用两段双曲正切函数构造衔接点在匀速段的S型速度曲线,并将S型曲线与跟踪微分器结合,生成一种结构简单、高阶连续的点对点运动轨迹(HCP⁃PMT),通过调整HC... 展开更多; 关键词点对点运动轨迹规划高阶连续 S型曲线; 在线阅读下载PDF 职称材料

超精密点对点运动3阶轨迹规划算法研究被引量：7: 3; 作者穆海华周云飞 +1 位作者严思杰杨华《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第2期234-240,共7页; 研究了一种优化的超精密点对点运动3阶轨迹规划算法及其精度补偿方法。首先阐述了超精密轨迹规划具有可实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求。后以系统动力学限制为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理... 展开更多; 关键词点对点运动轨迹规划算法精度补偿方法; 在线阅读下载PDF 职称材料

SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法被引量：8: 4; 作者赵登步白瑞林 +1 位作者沈程慧李新《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期306-312,共7页; 为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空... 展开更多; 关键词选择顺应性装配机器手臂机器人轨迹规划 S形速度曲线指数函数速度曲线点对点运动; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法被引量：2: 5; 作者周黎杨世洪高晓东《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期244-250,共7页; 为了满足高速高精度运动控制的要求,研究了一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法。针对现有4阶规划算法计算繁琐、效率低下的不足,改进了整个算法的实现过程,通过预先计算实现轨迹分类,避免了大量无效的计算和比较判断,提高了算法的速度... 展开更多; 关键词 4阶轨迹规划点对点运动前馈控制误差补偿; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名超精密点对点运动4阶轨迹规划算法研究被引量：13: 1; 作者穆海华周云飞严思杰韩爱国; 机构华中科技大学国家数控系统工程研究中心; 出处《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第19期2346-2350,2354,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(50245011) 国家重点基础研究发展计划资助项目(2003CB716206); 文摘研究了一种优化超精密点对点运动的4阶轨迹规划算法及其精度补偿方法。首先阐述了超精密轨迹规划具有实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求。然后以系统动力学为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理以获得时间优化的4阶轨迹直接规划算法。提出了一种适当降低系统动力学限制的时间圆整方法,有效补偿了该算法在计算机离散实现时所带来的精度损失。通过实例验证了所提算法的有效性和可靠性。; 关键词点对点运动轨迹规划时间优化误差补偿; Keywords point- to- point motion profile planning time- optimization error compensation; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种新型高阶连续的点对点运动轨迹规划算法被引量：6: 2; 作者肖友刚朱铖臻李蔚韩锟; 机构中南大学交通运输工程学院轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室(中南大学); 出处《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第9期147-155,共9页; 基金湖南省自然科学基金(2021JJ30847)。; 文摘为解决机器人、数控机床、起重机等机械设备的运动状态变化对系统冲击过大的问题,利用两段双曲正切函数构造衔接点在匀速段的S型速度曲线,并将S型曲线与跟踪微分器结合,生成一种结构简单、高阶连续的点对点运动轨迹(HCP⁃PMT),通过调整HCPPMT的相关参数,可调节加、减速阶段的快慢程度、匀速阶段的最大速度、作业时间,使点对点运动过程中加速、匀速、减速过程的平滑程度、冲击强度可控、各阶段状态可调,减少了运动状态切换对机械设备的冲击,增强了运动平稳性。应用Lyapunov方法证明了HCPPMT的收敛性,并对HCPPMT具有的一些物理性质进行了严格的数学证明,通过与其他两种轨迹对比,以及在三自由度机械臂末端执行器轨迹规划上的应用,说明了HCPPMT的优越性。; 关键词点对点运动轨迹规划高阶连续 S型曲线; Keywords point⁃to⁃point motion trajectory planning high⁃order continuity S⁃type curve; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名超精密点对点运动3阶轨迹规划算法研究被引量：7: 3; 作者穆海华周云飞严思杰杨华; 机构华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心; 出处《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第2期234-240,共7页; 基金国家自然科学基金项目(50245011) 国家重点基础研究发展计划973项目(2003CB716206)资助; 文摘研究了一种优化的超精密点对点运动3阶轨迹规划算法及其精度补偿方法。首先阐述了超精密轨迹规划具有可实用性所必须具备的特征以及实现轨迹时间优化的基本要求。后以系统动力学限制为基础,考虑运动轨迹的全过程,提出了一种通过预处理以获得时间优化的3阶轨迹直接规划算法。提出了一种适当降低系统动力学限制的时间圆整方法,有效补偿了算法计算机离散实现时所带来的精度损失。实例证明了本文提出算法的有效性和可靠性。该算法也成功应用于纳米级精度的半导体加工装备的研发中。; 关键词点对点运动轨迹规划算法精度补偿方法; Keywords point-to-point motion trajectory planning algorithm accuracy compensation method; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法被引量：8: 4; 作者赵登步白瑞林沈程慧李新; 机构江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室无锡信捷电气股份有限公司; 出处《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第8期306-312,共7页; 基金江苏高校优势学科建设工程基金资助项目(PAPD) 江苏省产学研前瞻性联合研究基金资助项目(BY2012056); 文摘为使选择顺应性装配机器手臂(SCARA)机器人运行点对点运动轨迹时,连续平滑且运行时间最优,提出一种基于时滞指数函数的速度轨迹规划方法。利用执行器工作时的限制条件获取时间增益,经运动学逆解获得机器人从初始位置到目标位置各关节空间需要运动的位移,根据该位移求取延迟时间,确定指数函数速度轨迹规划的表达式。通过与S形速度轨迹规划方法的对比分析结果表明,该方法计算量小,产生的轨迹连续平滑,近似时间较优。; 关键词选择顺应性装配机器手臂机器人轨迹规划 S形速度曲线指数函数速度曲线点对点运动; Keywords Selective Compliance Assembly Robot Arm（SCARA）robot trajectory planning S velocity curve exponential function velocity curve Point-to-Point（PTP） motion; 分类号 TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法被引量：2: 5; 作者周黎杨世洪高晓东; 机构中国科学院光电技术研究所中国科学院研究生皖; 出处《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期244-250,共7页; 文摘为了满足高速高精度运动控制的要求,研究了一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法。针对现有4阶规划算法计算繁琐、效率低下的不足,改进了整个算法的实现过程,通过预先计算实现轨迹分类,避免了大量无效的计算和比较判断,提高了算法的速度和效率,使之适合在线实时计算。同时对算法的实现问题进行了讨论,对离散化误差进行了分析并提出了补偿措施,建立了基于4阶轨迹规划的前馈控制结构。通过仿真验证了提出的快速4阶轨迹规划及前馈控制算法的有效性和可靠性。; 关键词 4阶轨迹规划点对点运动前馈控制误差补偿; Keywords fouth-order trajectory planning point-to-point motion feedforward control error compensation; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	超精密点对点运动4阶轨迹规划算法研究	穆海华周云飞严思杰韩爱国	《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	13	在线阅读下载PDF 职称材料
2	一种新型高阶连续的点对点运动轨迹规划算法	肖友刚朱铖臻李蔚韩锟	《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	超精密点对点运动3阶轨迹规划算法研究	穆海华周云飞严思杰杨华	《机械科学与技术》 CSCD 北大核心	2008	7	在线阅读下载PDF 职称材料
4	SCARA机器人点对点运动轨迹规划方法	赵登步白瑞林沈程慧李新	《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心	2015	8	在线阅读下载PDF 职称材料
5	一种快速4阶轨迹规划及前馈控制算法	周黎杨世洪高晓东	《四川大学学报（工程科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心	2011	2	在线阅读下载PDF 职称材料