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GNSS拒止环境下基于Puzzle描述符的无人机点云匹配自主定位
1
作者
陈璐瑜
康国华
+1 位作者
武俊峰
左健宏
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期277-286,共10页
针对GNSS拒止环境下无人机基于点云匹配自主定位中存在的搜索时间长、误配率高等问题,提出了一种基于Puzzle描述符的二视点云全局配准算法。该算法采用改进的ScanContext点云描述符,对点云进行分割与编码,设计出新的Puzzle描述符。通过S...
针对GNSS拒止环境下无人机基于点云匹配自主定位中存在的搜索时间长、误配率高等问题,提出了一种基于Puzzle描述符的二视点云全局配准算法。该算法采用改进的ScanContext点云描述符,对点云进行分割与编码,设计出新的Puzzle描述符。通过SIFT匹配和模板匹配确定预搜索区域,并利用ICP匹配实现无人机的精确定位。仿真结果表明,算法有效降低了搜索时间和误配率,且具备良好的噪声抑制能力,三维定位误差控制在±20 cm以内,单次匹配耗时小于1 s。挂飞实测数据进一步验证了算法的性能,无人机自主定位的平均误差为19.94 cm,单次匹配平均耗时0.59 s,充分满足了精度和实时性要求。
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关键词
GNSS拒止
无人机定位
点
云
匹配
点云描述符
模板匹配
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职称材料
题名
GNSS拒止环境下基于Puzzle描述符的无人机点云匹配自主定位
1
作者
陈璐瑜
康国华
武俊峰
左健宏
机构
南京航空航天大学
出处
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期277-286,共10页
基金
国家自然科学基金项目(JSSCBS20210181)
江苏省双创人才项目(12272168)。
文摘
针对GNSS拒止环境下无人机基于点云匹配自主定位中存在的搜索时间长、误配率高等问题,提出了一种基于Puzzle描述符的二视点云全局配准算法。该算法采用改进的ScanContext点云描述符,对点云进行分割与编码,设计出新的Puzzle描述符。通过SIFT匹配和模板匹配确定预搜索区域,并利用ICP匹配实现无人机的精确定位。仿真结果表明,算法有效降低了搜索时间和误配率,且具备良好的噪声抑制能力,三维定位误差控制在±20 cm以内,单次匹配耗时小于1 s。挂飞实测数据进一步验证了算法的性能,无人机自主定位的平均误差为19.94 cm,单次匹配平均耗时0.59 s,充分满足了精度和实时性要求。
关键词
GNSS拒止
无人机定位
点
云
匹配
点云描述符
模板匹配
Keywords
GNSS denial
UAV positioning
point cloud matching
point cloud descriptor
template matching
分类号
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
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被引量
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1
GNSS拒止环境下基于Puzzle描述符的无人机点云匹配自主定位
陈璐瑜
康国华
武俊峰
左健宏
《兵器装备工程学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024
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