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基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法
1
作者
崔丽群
郝思雅
栾五洋
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第8期194-203,共10页
针对三维点云实例分割中的特征提取能力的不足、实例边缘的模糊性,以及在复杂场景中的实例识别困难的问题,提出了一种基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法。利用稀疏3D U-Net高效地对点云数据进行特征提取。为了增强模型对复杂场景...
针对三维点云实例分割中的特征提取能力的不足、实例边缘的模糊性,以及在复杂场景中的实例识别困难的问题,提出了一种基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法。利用稀疏3D U-Net高效地对点云数据进行特征提取。为了增强模型对复杂场景的学习能力,进一步采用最远距离采样和球形查询聚类特征在节省计算量同时对信息进行二次提炼,这些处理后的特征利用混合专家模型最有效分配给不同专家网络,最后送入高效SSM模块,实现实例的精确查询。在ScanNetV2数据集上,取得了52.8%的mAP,并且在S3DIS等点云室内场景数据集上表现出优势,运行速率达到210 ms,实现了轻量级的优化。
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关键词
点云实例分割
最远距离采样
球查询
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职称材料
3D-BSNet:双边特征和相似度量的点云实例分割网络
2
作者
田枫
徐昕
+1 位作者
刘芳
刘宗堡
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第8期2514-2519,共6页
针对现有的三维分割方法在挖掘点云特征时,会忽略几何特征有效利用的问题,提出双边特征和相似度量的点云实例分割网络3D-BSNet(3D-bilateral feature and similarity measure network)。该网络主要由双边特征学习和轻量级相似度量两部...
针对现有的三维分割方法在挖掘点云特征时,会忽略几何特征有效利用的问题,提出双边特征和相似度量的点云实例分割网络3D-BSNet(3D-bilateral feature and similarity measure network)。该网络主要由双边特征学习和轻量级相似度量两部分组成。首先提出一种包含基于子流形稀疏卷积的3D-UNet和多层感知机的双边特征提取模块,用于提取经过体素化处理的点云数据的语义特征和几何特征;然后设计一种结合通道维度和空间维度的双边注意力机制,用于减少双边特征聚合过程中产生的信息损失;最后开发一种轻量级相似度量模块,获取高维嵌入特征空间中邻近点云之间的相似性,并生成细粒度实例分割结果。实验表明,3D-BSNet在S3DIS和Scannet(v2)数据集上的多指标综合表现优越,其中在Scannet(v2)上的平均精确率比SSTNet提高了3.3%,有效提高了室内场景三维实例分割的精度。
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关键词
点云实例分割
双边特征学习
双边注意力机制
轻量级相似度量
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职称材料
物件点云的语义实例联合分割网络
被引量：
1
3
作者
陈迎亮
李大威
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第6期84-91,共8页
为同时实现三维物体点云的语义和实例分割,设计了语义与实例分割网络(semantic and instance segmentation network, SISN)。SISN由编码器、解码器和特征融合模块等3部分组成,每部分都包含用于有效学习几何多样性特征的动态图卷积结构...
为同时实现三维物体点云的语义和实例分割,设计了语义与实例分割网络(semantic and instance segmentation network, SISN)。SISN由编码器、解码器和特征融合模块等3部分组成,每部分都包含用于有效学习几何多样性特征的动态图卷积结构。利用编码器对输入的物体点云的语义和实例特征进行统一编码,使用解码器分别对语义和实例特征进行解码。通过特征融合模块进行语义和实例特征信息交互,经Softmax分类和MeanShift聚类得到点云的语义和实例分割结果。PartNet数据集和植物点云数据集上的定性和定量试验结果表明,SISN对物件点云的分割效果优于当前主流网络ASIS和JSNet。
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关键词
点
云
语义
分割
点云实例分割
动态图卷积
特征融合
联合
分割
网络
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职称材料
题名
基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法
1
作者
崔丽群
郝思雅
栾五洋
机构
辽宁工程技术大学软件学院
中国民用航空飞行学院计算机学院
出处
《计算机工程与应用》
北大核心
2025年第8期194-203,共10页
基金
辽宁省高等学校基本科研项目(LJKMZ20220699)。
文摘
针对三维点云实例分割中的特征提取能力的不足、实例边缘的模糊性,以及在复杂场景中的实例识别困难的问题,提出了一种基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法。利用稀疏3D U-Net高效地对点云数据进行特征提取。为了增强模型对复杂场景的学习能力,进一步采用最远距离采样和球形查询聚类特征在节省计算量同时对信息进行二次提炼,这些处理后的特征利用混合专家模型最有效分配给不同专家网络,最后送入高效SSM模块,实现实例的精确查询。在ScanNetV2数据集上,取得了52.8%的mAP,并且在S3DIS等点云室内场景数据集上表现出优势,运行速率达到210 ms,实现了轻量级的优化。
关键词
点云实例分割
最远距离采样
球查询
Keywords
point cloud instance segmentation
farthest distance sampling
ball query
分类号
TP183 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
3D-BSNet:双边特征和相似度量的点云实例分割网络
2
作者
田枫
徐昕
刘芳
刘宗堡
机构
东北石油大学计算机与信息技术学院
东北石油大学地球科学学院
出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023年第8期2514-2519,共6页
基金
黑龙江省自然科学基金资助项目(LH2021F004)
黑龙江省哲学社会科学基金资助项目(22EDE389)
+4 种基金
黑龙江省高等学校教改工程项目(SJGZ20200037)
东北石油大学研究生教育创新工程项目(JYCX_11_2020)
东北石油大学引导性创新基金资助项目(2020YDL-11)
黑龙江省省属本科高校基本科研业务费资助项目(KYCXTD201903)
黑龙江省教育科学规划重点课题资助项目(GJB1421113)。
文摘
针对现有的三维分割方法在挖掘点云特征时,会忽略几何特征有效利用的问题,提出双边特征和相似度量的点云实例分割网络3D-BSNet(3D-bilateral feature and similarity measure network)。该网络主要由双边特征学习和轻量级相似度量两部分组成。首先提出一种包含基于子流形稀疏卷积的3D-UNet和多层感知机的双边特征提取模块,用于提取经过体素化处理的点云数据的语义特征和几何特征;然后设计一种结合通道维度和空间维度的双边注意力机制,用于减少双边特征聚合过程中产生的信息损失;最后开发一种轻量级相似度量模块,获取高维嵌入特征空间中邻近点云之间的相似性,并生成细粒度实例分割结果。实验表明,3D-BSNet在S3DIS和Scannet(v2)数据集上的多指标综合表现优越,其中在Scannet(v2)上的平均精确率比SSTNet提高了3.3%,有效提高了室内场景三维实例分割的精度。
关键词
点云实例分割
双边特征学习
双边注意力机制
轻量级相似度量
Keywords
3D instance segmentation
bilateral feature learning
bilateral attention mechanism
lightweight similarity measure
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
物件点云的语义实例联合分割网络
被引量：
1
3
作者
陈迎亮
李大威
机构
东华大学信息科学与技术学院
东华大学数字化纺织服装技术教育部工程研究中心
出处
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第6期84-91,共8页
基金
上海市自然科学基金(20ZR1400800)
国家自然科学基金青年项目(61603089)。
文摘
为同时实现三维物体点云的语义和实例分割,设计了语义与实例分割网络(semantic and instance segmentation network, SISN)。SISN由编码器、解码器和特征融合模块等3部分组成,每部分都包含用于有效学习几何多样性特征的动态图卷积结构。利用编码器对输入的物体点云的语义和实例特征进行统一编码,使用解码器分别对语义和实例特征进行解码。通过特征融合模块进行语义和实例特征信息交互,经Softmax分类和MeanShift聚类得到点云的语义和实例分割结果。PartNet数据集和植物点云数据集上的定性和定量试验结果表明,SISN对物件点云的分割效果优于当前主流网络ASIS和JSNet。
关键词
点
云
语义
分割
点云实例分割
动态图卷积
特征融合
联合
分割
网络
Keywords
point cloud semantic segmentation
point cloud instance segmentation
dynamic graph convolution
feature fusion
joint segmentation network
分类号
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法
崔丽群
郝思雅
栾五洋
《计算机工程与应用》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
3D-BSNet:双边特征和相似度量的点云实例分割网络
田枫
徐昕
刘芳
刘宗堡
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2023
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
物件点云的语义实例联合分割网络
陈迎亮
李大威
《东华大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
1
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职称材料
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