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融合多分辨率特征的点云分类与分割网络
被引量：
3
1
作者
陶志勇
李衡
+1 位作者
豆淼森
林森
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期50-61,共12页
针对现有网络难以有效学习点云局部几何信息的问题,提出一种融合点云多分辨率特征的图卷积网络。首先,通过k-最近邻算法对点云构建局部图结构,以更好地表示点云的局部几何结构。其次,基于最远点采样算法提出一个并行通道分支,该分支通...
针对现有网络难以有效学习点云局部几何信息的问题,提出一种融合点云多分辨率特征的图卷积网络。首先,通过k-最近邻算法对点云构建局部图结构,以更好地表示点云的局部几何结构。其次,基于最远点采样算法提出一个并行通道分支,该分支通过对点云进行下采样来获得不同分辨率的点云,然后对其进行分组处理;为克服点云的稀疏特性,提出一种几何映射模块对分组点云执行正态化操作。最后,提出一种特征融合模块对图特征和多分辨率特征进行聚合,以更有效地获得全局特征。实验使用ModelNet40、ScanObjectNN和ShapeNet Part数据集进行评估,结果表明,提出的网络具有良好的分类与分割性能。
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关键词
点
云
图卷积网络
多
分辨率
点
云
特征融合模块
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职称材料
点云配准中初始变换的快速优化求解算法
被引量：
3
2
作者
罗楠
王泉
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期69-74,共6页
处理点云配准中初始对齐参数的求解问题旨在快速估计两帧数据间的刚体变换矩阵,给出精确的初始对齐.通过分析刚体变换的欧氏不变特征,提出一种距离差分矩阵算法,在尽量保留正确匹配的同时快速剔除点云数据的显著错误匹配.随后采用最小...
处理点云配准中初始对齐参数的求解问题旨在快速估计两帧数据间的刚体变换矩阵,给出精确的初始对齐.通过分析刚体变换的欧氏不变特征,提出一种距离差分矩阵算法,在尽量保留正确匹配的同时快速剔除点云数据的显著错误匹配.随后采用最小二乘后向方法经少量迭代从剩余的匹配集中估计出准确的刚体变换参数.算法中的阈值参数根据点云分辨率自适应决定,消除了人为设定的不便和误差.针对多个数据集的测试表明,该算法可以快速有效地剔除误差匹配,求解出更优的初始变换,增强点云配准的精度和效率.
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关键词
点
云
配准
刚体变换
距离差分矩阵
特征匹配
最小二乘后向方法
点云分辨率
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职称材料
题名
融合多分辨率特征的点云分类与分割网络
被引量：
3
1
作者
陶志勇
李衡
豆淼森
林森
机构
辽宁工程技术大学电子与信息工程学院
沈阳理工大学自动化与电气工程学院
出处
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第10期50-61,共12页
基金
辽宁省科技厅应用基础研究项目(2022JH2/101300274)。
文摘
针对现有网络难以有效学习点云局部几何信息的问题,提出一种融合点云多分辨率特征的图卷积网络。首先,通过k-最近邻算法对点云构建局部图结构,以更好地表示点云的局部几何结构。其次,基于最远点采样算法提出一个并行通道分支,该分支通过对点云进行下采样来获得不同分辨率的点云,然后对其进行分组处理;为克服点云的稀疏特性,提出一种几何映射模块对分组点云执行正态化操作。最后,提出一种特征融合模块对图特征和多分辨率特征进行聚合,以更有效地获得全局特征。实验使用ModelNet40、ScanObjectNN和ShapeNet Part数据集进行评估,结果表明,提出的网络具有良好的分类与分割性能。
关键词
点
云
图卷积网络
多
分辨率
点
云
特征融合模块
Keywords
point cloud
graph convolutional network
multi-resolution point cloud
feature fusion module
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
点云配准中初始变换的快速优化求解算法
被引量：
3
2
作者
罗楠
王泉
机构
西安电子科技大学计算机学院
出处
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第5期69-74,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(61572385)
陕西省科技计划资助项目(2015KTCXSF-01)
文摘
处理点云配准中初始对齐参数的求解问题旨在快速估计两帧数据间的刚体变换矩阵,给出精确的初始对齐.通过分析刚体变换的欧氏不变特征,提出一种距离差分矩阵算法,在尽量保留正确匹配的同时快速剔除点云数据的显著错误匹配.随后采用最小二乘后向方法经少量迭代从剩余的匹配集中估计出准确的刚体变换参数.算法中的阈值参数根据点云分辨率自适应决定,消除了人为设定的不便和误差.针对多个数据集的测试表明,该算法可以快速有效地剔除误差匹配,求解出更优的初始变换,增强点云配准的精度和效率.
关键词
点
云
配准
刚体变换
距离差分矩阵
特征匹配
最小二乘后向方法
点云分辨率
Keywords
point cloud registration
rigid transformation
distance disparity matrix
feature matches
least-sqaures backward search
point cloud resolution
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合多分辨率特征的点云分类与分割网络
陶志勇
李衡
豆淼森
林森
《光电工程》
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
在线阅读
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职称材料
2
点云配准中初始变换的快速优化求解算法
罗楠
王泉
《西安电子科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
3
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职称材料
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