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水下机械臂双边遥操作力反馈-位置反馈混合控制研究
1
作者
刘妮
张永林
吴梦宇
《计算机应用与软件》
北大核心
2025年第8期132-138,172,共8页
针对水下遥操作系统中存在机械臂关节摩擦及水下洋流干扰的问题,研究在力反馈与位置反馈混合控制的结构下,优化主从机械臂的双边控制算法。利用具有误差补偿的灰色预测模糊PID控制对力反馈误差进行调节,实现主端机械臂对从端交互力的跟...
针对水下遥操作系统中存在机械臂关节摩擦及水下洋流干扰的问题,研究在力反馈与位置反馈混合控制的结构下,优化主从机械臂的双边控制算法。利用具有误差补偿的灰色预测模糊PID控制对力反馈误差进行调节,实现主端机械臂对从端交互力的跟踪;利用模糊自适应滑模控制系统对切换增益进行调节,估计外部干扰上界,并设计鲁棒项抑制估计误差,实现从端机械臂对主端位置的跟踪。利用李雅普诺夫稳定性理论证明了优化后系统的稳定性和收敛性。在MATLAB/Simulink平台上搭建对比仿真实验,验证了优化算法的有效性。
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关键词
水下机械臂
遥操作
力-位置混合控制
灰色预测模糊系统
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职称材料
题名
水下机械臂双边遥操作力反馈-位置反馈混合控制研究
1
作者
刘妮
张永林
吴梦宇
机构
江苏科技大学自动化学院
出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2025年第8期132-138,172,共8页
文摘
针对水下遥操作系统中存在机械臂关节摩擦及水下洋流干扰的问题,研究在力反馈与位置反馈混合控制的结构下,优化主从机械臂的双边控制算法。利用具有误差补偿的灰色预测模糊PID控制对力反馈误差进行调节,实现主端机械臂对从端交互力的跟踪;利用模糊自适应滑模控制系统对切换增益进行调节,估计外部干扰上界,并设计鲁棒项抑制估计误差,实现从端机械臂对主端位置的跟踪。利用李雅普诺夫稳定性理论证明了优化后系统的稳定性和收敛性。在MATLAB/Simulink平台上搭建对比仿真实验,验证了优化算法的有效性。
关键词
水下机械臂
遥操作
力-位置混合控制
灰色预测模糊系统
Keywords
Underwater manipulator
Teleoperation
Force-position hybrid control
Grey predictive fuzzy system
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP3 [自动化与计算机技术—计算机科学与技术]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
水下机械臂双边遥操作力反馈-位置反馈混合控制研究
刘妮
张永林
吴梦宇
《计算机应用与软件》
北大核心
2025
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